# 착륙 모드
착륙 모드는 기체의 모드가 활성화된 위치에 착륙합니다. 착륙후 기체는 가급적 짧은 시간내에 시동이 해제됩니다.
Note
- 이 모드는 안전 장치 가동으로 인해 상태를 전환하지 않는 한 유효한 위치 추정치가 필요하며, 이 경우 고도만 필요합니다(일반적으로 기압계는 비행 제어기에 내장).
- 이 모드는 자동입니다. 기체를 제어시 사용자 개입이 필요하지 않습니다.
- RC 제어 스위치는 기체의 비행 모드를 변경할 수 있습니다.
- 멀티콥터 또는 멀티콥터 모드의 VTOL에서 RC 스틱을 움직이면 위험한 배터리 안전 장치를 처리하지 않는 한 기본적으로 기체는 위치 모드로 변경됩니다.
- The mode can be triggered using the MAV_CMD_DO_LAND_START (opens new window) MAVLink command, or by explicitly switching to Land mode. :::
각 기체 유형에 대한 구체적인 동작은 아래에 설명되어 있습니다.
# 멀티콥터 (MC)
The vehicle will land at the location at which the mode was engaged. 기체는 MPC_LAND_SPEED에 지정된 속도로 하강하고 착륙후 시동 해제됩니다 (기본값).
RC 스틱을 움직이면 차량이 위치 모드(기본값)로 변경됩니다.
착륙은 다음 매개변수의 영향을 받습니다.
| 매개 변수 | 설명 |
|---|---|
| MPC_LAND_SPEED | 착륙 하강 속도. 이는 접지 상태를 알 수 없으므로, 낮은 속도를 유지하여야 합니다 |
| COM_DISARM_LAND | 착륙후 자동 시동 해제 대기 시간 (단위 초). -1로 설정하면 착륙시 시동 해제되지 않습니다. |
| COM_RC_OVERRIDE | 멀티콥터 (또는 MC 모드의 VTOL)에서 스틱 이동으로 인하여 모드가 위치 모드 변경 여부를 제어합니다. 자동 모드와 오프보드 모드에 대해 별도로 활성화할 수 있으며, 기본적으로 자동 모드에서 활성화됩니다. |
| COM_RC_STICK_OV | 위치 모드로 전환하는 스틱 이동량 (COM_RC_OVERRIDE이 활성화된 경우). |
# Fixed-wing (FW)
WARNING
Fixed-wing Land mode is currently broken: PX4-Autopilot/pull/21036 (opens new window). (Specifically, switching to Land mode causes a fly-away.)
Automated landing in missions is supported: Mission mode > Fixed wing mission landing. :::
# 수직이착륙기
VTOL은 고정익 모드에서는 이륙 동작 및 매개 변수는 고정익를 따르며, 멀티콥터 모드에서는 멀티콥터 매개 변수를 따릅니다. NAV_FORCE_VT이 설정되면(기본값: 켜짐) 고정익 모드의 VTOL이 착륙 직전에 멀티콥터로 되돌아갑니다.