# 연소 가제보 시뮬레이션

WARNING

Ignition Gazebo supports a single frame (X500 quadcopter) and world (October 2022).

Ignition Gazebo (opens new window) is an open source robotics simulator from the Ignition Robotics Project. 인기 있는 로봇 시뮬레이터 Gazebo에서 파생되었으며, 고급 렌더링, 물리학 및 센서 모델이 특징입니다.

지원 차량: 쿼드콥터

@유투브 (opens new window)

Note

시뮬레이터, 시뮬레이션 환경 및 시뮬레이션 설정(예: 지원 차량)에 정보는 시뮬레이션을 참고하십시오.

# 설치 (Ubuntu Linux)

Note

These instructions were tested on Ubuntu 18.04, Ubuntu 20.04, and Ubuntu 22.04

  1. 일반적인 Ubuntu LTS/Debian Linux 개발 환경을 설치합니다.

  2. Install Ignition Gazebo (sudo may be required):

    sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
    wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
    apt update
    apt install ignition-fortress
    

# 시뮬레이션 실행

연소 가제보 시뮬레이션은 아래와 같이 make로 실행합니다.

cd /path/to/PX4-Autopilot
make px4_sitl gz_x500

이것은 PX4 SITL 인스턴스와 연소 가제보 클라이언트를 실행합니다.

지원되는 차량과 make 명령은 아래에 나열되어 있습니다(차량 이미지를 보려면 링크를 클릭하십시오).

차량 명령어
quadrotor(x500) make px4_sitl gz_x500

위의 명령은 전체 UI로 단일 차량을 시작합니다. QGroundControl은 시뮬레이션 차량에 자동으로 연결할 수 있어야 합니다.

In order to run the simulation without running the ignition gazebo gui, one can use the HEADLESS=1 flag:

HEADLESS=1 make px4_sitl gz_x500

In order to increase the verbose output, VERBOSE_SIM=1 can be used:

VERBOSE_SIM=1 make px4_sitl gz_x500

# 추가 정보