# 着陆模式
The Land flight mode causes the vehicle to land at the position where the mode was engaged. 降落后，无人机将会在一小段时间后上锁（默认情况下）。
注解
- 该模式需要有效的位置估计，除非由于失效保护进入该模式，这种情况下仅需要高度估计（通常飞控内置一个气压计）。
- This mode is automatic - no user intervention is required to control the vehicle.
- 遥控器开关可以用于更改任何无人机的飞行模式。
- 在多旋翼中移动遥控器摇杆（或 VTOL 在多旋翼模式下）默认情况下会将无人机切换到位置模式，除非是处理电池失效保护。
- The mode can be triggered using the MAV_CMD_DO_LAND_START (opens new window) MAVLink command, or by explicitly switching to Land mode. :::
下面描述每种类型飞机的具体行为。
# 多旋翼（MC）
The vehicle will land at the location at which the mode was engaged. 无人机以 MPC_LAND_SPEED 指定的速度下降，降落后会上锁（默认）。
着陆受以下参数影响：
| 参数 | 描述 |
|---|---|
| MPC LAND_SPEED | 着陆过程中的下降速率。 鉴于地面情况未知，这个值应该设得相当小。 |
| COM_DISARM_LAND | 降落后自动上锁的超时时间，以秒为单位。 如果设定为 -1，无人机将不会在着陆时上锁。 |
| COM_RC_OVERRIDE | 控制多旋翼（或者多旋翼模式下的 VOTL）的摇杆移动是否将控制权交给位置模式下的飞手。 可以分别为自动模式和 offboard 模式启用此功能，默认情况下在自动模式下启用此功能。 |
| COM_RC_STICK_OV | 导致发射机切换到 位置模式 的摇杆移动量（如果 COM_RC_OVERRIDE 已启用）。 |
# Fixed-wing (FW)
注意
Fixed-wing Land mode is currently broken: PX4-Autopilot/pull/21036 (opens new window). (Specifically, switching to Land mode causes a fly-away.)
Automated landing in missions is supported: Mission mode > Fixed wing mission landing. :::
# 垂直起降（VTOL）
当处于固定翼模式时，VTOL 遵循 LAND 行为和固定翼的参数，而当处于多旋翼模式时，VTOL 遵循多旋翼的参数。 当设置 NAV_FORCE_VT（默认：开）时，固定翼模式下的 VTOL 将在着陆前切换回多旋翼模式。