飞行控制器的朝向的高级调参

可以通过手动调参来修正无人机的方向和地平线水准,以校正传感器芯片存在的微小不对准或校准误差。

不建议普通用户使用该教程。 对于基本设置,请遵循下面链接的说明:

如果存在持续的漂移偏差(通常存在于多旋翼中,但不仅限于多旋翼),一个比较好的方法是可以通过微调偏移角度参数的帮助,去除该偏差,而不是使用RC发射器的修整器。 这样,当完全自主飞行时,飞机将保持去除漂移偏差。

方向参数设置

为了更改方向参数:

  1. 打开 QGroundControl 菜单: Settings > Parameters > Sensor Calibration.
  2. 更改以下参数: FC Orientation QGC v2

参数信息

参数SENS_BOARD_ROT 定义了相对于平台platform的旋转,而X,Y和Z微调偏移量相对于电路板本身是固定的。 实质上是微调的偏移量被添加到了 SENS_BOARD_ROT 角度中, 为了获得飞行控制器的偏航,俯仰和滚转方向的总偏移角度。

SENS_BOARD_ROT

该参数定义了FMU飞控板相对于飞机平台的旋转角。 可选值有:

  • 0 = 无旋转
  • 1 = 偏航 45°
  • 2 = 偏航 90°
  • 3 = 偏航 135°
  • 4 = 偏航 180°
  • 5 = 偏航 225°
  • 6 = 偏航 270°
  • 7 = 偏航 315°
  • 8 = 滚转 180°
  • 9 = 滚转 180°, 偏航 45°
  • 10 = 滚转 180°, 偏航 90°
  • 11 = 滚转 180°, 偏航 135°
  • 12 = 俯仰 180°
  • 13 = 滚转 180°, 偏航 225°
  • 14 = 滚转 180°, 偏航 270°
  • 15 = 滚转 180°, 偏航 315°
  • 16 = 滚转 90°
  • 17 = 滚转 90°, 偏航 45°
  • 18 = 滚转 90°, 偏航 90°
  • 19 = 滚转 90°, 偏航 135°
  • 20 = 滚转 270°
  • 21 = 滚转 270°, 偏航 45°
  • 22 = 滚转 270°, 偏航 90°
  • 23 = 滚转 270°, 偏航 135°
  • 24 = 俯仰 90°
  • 25 = 俯仰角 270°

SENS_BOARD_X_OFF

以PX4的FMU的x坐标轴或Z坐标轴(翻滚轴)以度为单位做旋转。 角度的正值增加CCW方向,角度的负值增加CW方向

SENS_BOARD_Y_OFF

以PX4的FMU的x坐标轴或Z坐标轴(翻滚轴)以度为单位做旋转。 角度的正值增加CCW方向,角度的负值增加CW方向

SENS_BOARD_Z_OFF

以PX4的FMU的x坐标轴或Z坐标轴(翻滚轴)以度为单位做旋转。 角度的正值增加 CCW 方向,角度的负值增加CW方向。

© PX4 Dev Team. License: CC BY 4.0            Updated: 2019-08-21 00:47:52

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