接线指南

本快速入门指南演示如何为 Cube® 飞行控制器供电以及如何连接中央的外部设备。

配件

Cube在购买时提供大多数(所有)您需要的配件。

Cube 附件

一些套件不包括GPS,需要您单独购买(如下所示)。

接线图概览

下图显示如何连接重要的传感器和外设。 我们将在下面各节中介绍它们的细节。

Cube - 接线概述

  1. 数传系统 — 允许您计划/运行任务,实时控制和监控飞行器状态。 典型的包括数传、平板电脑/PC、地面站软件。
  2. 蜂鸣器 — 提供声音信号显示UAV目前的状态。
  3. 远程控制接收系统 — 连接手持发射器能够手动操控飞行(如图所述是一个PWM 接收器能包括 PWM->PPM 转换器)。
  4. (专用) 安全开关 — 按下以解锁和锁定电机。 如果您没有使用推荐的内置安全开关的 GPS 时,安全开关是必须的。
  5. GPS、罗盘、LED、安全开关 — 推荐的GPS模块包括GPS、罗盘、LED 和安全开关。
  6. 电源系统 — 电源线和电机ESC。 包括锂电池、电源模块和可选的电源报警系统(如果电池电量低于预定时发出警报)。

有关更多可用端口的详细信息,请参阅 Cube > Ports

飞控的安装和方向

安装电路时尽可能靠近飞行器的重心, 理想情况是安装方向向上箭头指向飞行器前方 (注意电路上的 微小的箭头)。

Cube 安装 - 朝向

如飞行控制器不能被安装在推荐/默认的方向(例如,由于空间限制)你需要更改自动驾驶仪软件来配置实际的安装方向: 飞行控制器方向

Cube可以使用减振泡沫板安装(包括在套件中)或者用螺钉安装。 在Cube的附件中有安装螺钉,是为1.8mm厚的框架板设计的。 用户定制螺钉应该是M2.5,长度6mm~7.55mm。

Cube 安装 - 安装板

GPS + 罗盘 + 安全开关 + LED

推荐的 GPS 在 Here and Here+,其中都包含一个GPS模块、罗盘、安全开关和 LEDs

模块之间的差别是 Here+ 支持通过 RTK 实现厘米级定位。 除此以外在使用/安装是相同的。

模块在安装时应尽可能远离其他电子元器件,方向标记朝向飞行器前方(将罗盘和其他电子元器件分开可以减少干扰)。 它必须使用8-针电缆连接到 GPS1 端口。

下图显示了模块及其连接方式。

Cube 连接图

GPS模块内集成的安全开关 默认是启用的(当启用时,PX4将不会让您解锁飞行器)。 如需关闭安全开关,请按住安全开关1秒钟。 您可以在完成任务后再次按下安全开关以启用并锁定飞行器 (因为这是出于安全考虑的机制,无论出于何种原因,您将无法通过遥控器或地面站来远程解锁您的载具)。

如果您想要使用旧的6-线GPS模块,套件将使用电缆来连接GPS和 安全开关

安全开关

专用的 Cube 安全开关只有在您使用推荐的 GPS 时是必须的(包含一个内部的安全开关)。

如果您在没有GPS的情况下飞行,您必须将安全开关连接到 GPS1 端口为了能解锁和起飞飞行器(或者如果使用旧的6-GPS时通过提供的电缆)。

蜂鸣器

蜂鸣器提供声音信号显示无人机状态。 它应该按照如图所示的方式连接到USB端口(不需要进一步的配置)。

Cube 蜂鸣器

无线电遥控

如果您想要 手动 控制您的飞行器,需要使用remote control (RC) radio system (PX4在自动飞行模式下可以不需要遥控器)。

您需要 选择一个兼容的发射/接收机对频 使它们能够通信 (对频方法参考发射/接收机的说明书)。

下面介绍如何连接不同种类的接收机。

PPM-SUM / Futaba S.Bus 接收机

使用提供的3-线电缆,连接 ground(-),power(+),and signal(S) wires 到 RC 针。

Cube - RCIN

Spektrum Satellite 接收机

Spektrum DSM, DSM2, and DSM-X Satellite RC 接收机连接到 SPKT/DSM 端口。

Cube - Spektrum

PWM 接收机

Cube 不能之间连接 PPM or PWM 接收机, 每个通道有独立的连接线。 因此PWM 接收机必须连接到 RCIN 端口 通过 一个 PPM 解码模块,可以在 hex.aero 或者proficnc.com 网站购买。

电源

Cube 通常通过电源模块使用锂电池供电 (LiPo) (随套件提供),连接在 POWER1 端口。 电源模块提供可靠的供应和电压/电流显示,并可单独为在多旋翼飞行器驱动电机的ESCs供电。

下图显示了一种典型多旋翼飞行器的电源设置。

Power 设置 - MC

数传系统(可选)

数传系统允许您通过地面站对飞行器进行通信、监控和控制 (例如,您可以指定无人机飞行到指定位置或上传新的任务)。

通信通道通过 数传电台。 机载无线数传模块应该连接到 TELEM1 端口(如果连接在这个端口,则无需进一步配置)。 另一个数传模块连接到您的地面站电脑或移动设备 (通常通过USB连接)。

数传电台

SD 卡(可选)

SD卡通常用来 记录并分析飞行数据。 下图显示将SD卡插入Cube(如果尚未插入)。

Cube - 安装SD卡

强烈推荐使用SanDisk Extreme U3 32GB(开发者指南)。

电机

电机和舵机按照 机架参考列表 中为您的飞机指定的顺序连接至 MAINAUX 端口。

Cube - 电机连接

本参考列出了所有支持的空中和地面机架的接口与电机/舵机的映射关系(如果您的机架没有在参考列表里,您可以使用对应类型的“通用”机架)。

该参考列表并不是与机架类型完全匹配的(例如,您不能将油门应用在其他所有机型的输出端口上)。 请确保为您的飞行器使用正确的映射。

其它外设

针对可选/非通用组件的接线与配置,在 外围设备 独立主题中有详细的内容介绍。

配置

使用 QGroundContro 进行配置。

下载、安装和运行 QGroundControl 后,按照如图所示的方式将您的电脑和飞控连接。

Cube - USB 连接到电脑

一般配置信息在以下内容中介绍:Autopilot Configuration</0 >。</p>

QuadPlane的特定配置在以下内容中介绍:QuadPlane VTOL Configuration

更多信息

© PX4 Dev Team. License: CC BY 4.0            Updated: 2019-08-21 00:47:52

results matching ""

    No results matching ""