Pixhawk快速使用指导

此快速入门指南演示如何为 3DR Pixhawk 飞行控制器供电并连接其最重要的外围配件设备。

Pixhawk  图像

3DR不再提供3DR Pixhawk。 可以使用其他公司基于 Pixhawk FMUv2 原理图 设计的飞行控制器配件 (他们采用相同的连接器、输出、功能等,例如 它们使用相同的连线线材)。

接线介绍

下面的图片显示标准的 Pixhawk 连接 (除了电机和控制信号输出)。 我们将在下面各节中介绍每个主要部分。

Pixhawk 接线概览

更详细的接线信息 如下所示

飞控的安装和方向

应使用减震泡沫垫 (包括在配件中) 将 Pixhawk 安装在机架上。 应该尽可能接近飞机的重心位置,正面朝上,方向箭头与飞机机头一致朝前

Pixhawk安装和朝向

如果飞行控制器无法安装在推荐的默认方向 (例如, 由于空间限制), 则需要根据实际安装的方向来配置自动驾驶仪软件: 飞行控制器方向 参数。

蜂鸣器与安全开关

连接附带的蜂鸣器和安全开关, 如下所示 (这些都是强制性的)。

Pixhawk安装和朝向

GPS + 罗盘

使用套件中提供的6线电缆连接GPS(必须) 到GPS端口。 可以选择将使用4线电缆将罗盘连接到I2C端口(Pixhawk有外部罗盘,必要时可以使用)。

下图显示GPS和罗盘的接线方式。 GPS/罗盘在安装时应尽可能远离其他电子元器件,方向标记朝向飞行器前方(将罗盘和其他电子元器件分开可以减少干扰)。

将罗盘/GPS连接到Pixhawk

电源

使用6线电缆将连接 Power module (PM) 电源模块连接到 POWER电源接口。 PM输入连接到您的锂电池,电池输出主要为飞行器ESCs/电机供电(可能通过分线板)。

电源模块为飞行控制器提供电源,并通过模块发送电流和电压信息(包括向飞行控制器和电机等供电)。

Pixhawk - 电源模块

电源模块只能向飞行控制器供电,不能连接到飞行控制器的其他输出端口向电机和其他硬件供电。 对于直升飞机没有影响,因为电机是分开供电的。

对于飞机和VTOL,输出电路需要单独供电为了驱动电机的方向和升降。 通常主要的推拉电机使用集成 BEC 的ESC控制,ESC可以连接到Pixhawk的输出电路。 如果没有,您需要将一个5V BEC连接到Pixhawk的空闲端口(没有电源,伺服电机将不会工作)。

无线电遥控

如果你想手动 控制你的飞行器,你需要一个遥控器(PX4在自动飞行模式可以不需要遥控器)。

你需要选择一个兼容的发射机/接收机,并对好频 以便它们能够正常通信(对频方法参考您的特定遥控器与接收机附带的说明书)。

下面的说明演示如何将不同类型的接收机连接到 Pixhawk:

  • Spektrum and DSM 接收机连接到 SPKT/DSM 输入端口。 Pixhawk - Spektrum接收机数传端口

  • PPM-SUM and S.BUS 接收机连接到如图所示的 RC 地线、电源线和信号线。 Pixhawk` - PPM/S.BUS接收机数传端口

  • PPM and PWM 接收机有 每个通道单独的连接线 必须连接在 RC 端口,通过一个类似这样的 PPM 编码器 (PPM-Sum 接收机每个通道使用单独的信号线).

更多有关遥控器系统选择、接收机兼容性和遥控器接收机对频绑定的详细信息, 请参阅: 遥控器发射机&接收器 </0 >。</p>

数传电台(可选)

数传电台可用于地面站的通信和飞行控制 (例如, 您可以指定无人机飞行至特定位置, 或上传新的任务)。 如下图所示是数传连接到飞行器的方式。 另一个数传连接到你的地面站电脑或移动设备(通常使用USB)。

Pixhawk/数传

电机

Airframe Reference中列出了支持所有飞行或地面机型的MAIN/AUX 输出端口映射和电机/伺服电机。

不同机型间的映射不是完全一致的 (比如,您不能将油门输出应用在其他机型相同的输出上)。 请确保为您的飞行器使用正确的映射。

如果您的机型没有列入参考机型中那么使用正确类型中的"generic"一般机型.

外部电路必须单独供电,如上文中的 Power 部分所述。

其它外设

针对可选/非通用组件的接线与配置,在 外围设备 主题中有详细的内容介绍。

配置

一般配置信息在以下内容中介绍:Autopilot 配置

QuadPlane的特定配置在以下内容中介绍:QuadPlane VTOL Configuration

详细接线示意图(直升机)。

四旋翼Pixhawk接线图

更多信息

© PX4 Dev Team. License: CC BY 4.0            Updated: 2019-08-15 02:09:50

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