飞行控制器/传感器方向

默认的飞行器(如果具有外部罗盘)应该向上安装在机架上部,箭头朝向飞行器的前方。 如果板载或外部罗盘被安装在其他方向,您需要在固件中配置。

计算朝向

偏航、俯仰和滚转偏移按照相对前向垂直方向计算(分别围绕Z、Y、X轴顺时针方向旋转)。 这一框架被称为 body frame 默认的朝向是 ROTATION_NONE

例如,下面显示的飞行器只有Z轴的旋转,对应ROTATION_NONEROTATION_YAW_90ROTATION_YAW_180ROTATION_YAW_270

Yaw 旋转

设置朝向

设置朝向步骤如下:

  1. 打开 QGroundControl 并连接上飞机。
  2. 在工具栏选择 齿轮 图标 (机体设置),然后在侧边栏选择 传感器
  3. 选择 Set Orientations 按钮。
  4. 选择 AutoPilot Orientation (如 calculated above)。

  5. 同样的选择 External Compass Orientation(只有当您的飞行器有外部罗盘时,才会显示此选项)。

  6. 点击 OK

微调

您可以使用 Level Horizon Calibration 补偿飞行控制器方向中小错点并稳定飞行视图中的地平线。

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© PX4 Dev Team. License: CC BY 4.0            Updated: 2019-08-15 02:09:50

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