VTOL后转换调参

以下的某些特性只在PX4的1.7版本可用,并且现在只在实验性的开发分支上有。

当一个VTOL飞机进行后转换时(从固定翼模式转换到多旋翼模式),多旋翼需要先减速才能取得比较好的控制效果。 在PX4的1.7版本以及现在的开发者分支上,当飞行器的水平速度达到多旋翼巡航速度(MPC_XY_CRUISE)或者后转换时间到达设定值(VT_B_TRANS_DUR)的时候,飞行器的动力将完全切换到四旋翼模式。

后转换持续时间

把后转换持续时间设长一点 (VT_B_TRANS_DUR) 可以给飞行器更长的时间来减速。 在这期间VTOL将会关掉它的固定翼电机并且在滑翔时逐渐打开四个旋翼电机。 这个时间设的越大,飞行器尝试通过滑翔来减速的时间就会越长。 要注意的是,这段时间飞行器会只控高度,不控位置,所以可能有会漂移现象。

设置期望的减速加速度

When flying missions that make use of a VTOL_LAND waypoint the autopilot will attempt to calculate the proper distance at which to initiate the back-transition. 它通过当前速度(取自地速)和期望减速加速度来计算这个距离。 要让飞行器在后转换时更加接近降落点,你可以调整期望减速加速度(VT_B_DEC_MSS)参数 确保你的后转换持续时间足够长,可以让飞行器在超时前达到预期的位置。

应用空气制动

如果你的飞行器支持空气制动,并且你选的机型也支持空气制动,那么你就可以选择后转换的空气制动位置(VT_B_REV_OUT)。 这个值的范围是从0到1,因此0.7也就代表了70%的输出。

用固定翼电机进行反向推力

为了获得尽可能短的后转换距离,PX4支持通过反转固定翼电机lai'jin'xing'sha'che来进行刹车。 要使用这一特性,我么首先需要一个支持电机反转的电调。

一般的固定翼螺旋桨不会优化反转的性能,所以如果如果把螺旋桨的反向推力设的太高的话可能会失速。

一般来讲一个有反向功能的电调可以通过两种方式来实现反向推力。

用油门缩放功能

一般来讲油门杆是只用于前向推力的。

电调可以把0推力设为50%油门,把前向推力设到50%油门以上而把反向推力设到50%以下。 我们可以对机型进行设置来让它在后转换期间进行这样的油门缩放,这样我们在转换期间就可以实现反向推力了。

后转换期间对3D油门缩放的支持需要在机型内有相应的代码

通过设置参数 VT_B_TRANS_THR(设置为0到-1之间的一个负值),可以设置后转换期间的负推力。

用一个通道来控制

ESCs that use a separate control channel to control the motor direction (e.g. Hobbywing Platinum series) can use the airbrakes channel to apply reverse thrust during back-transition.

已经配置好支持这种方法的机型(比如DeltaQuad 机型) 可以通过把VT_B_REV_OUT 设置为1,并把VT_B_TRANS_THR设置到你想要的油门上来激活反向推力功能。 这是一个从0到1的值,0.7代表70%油门

典型设置

下面这个例子用了上述的大多数功能:

  • 机型: 任何支持反向推力的VTOL机型 (例如 DeltaQuad)
  • 电调: 支持推力反向的固定翼电调(例如 Hobbywing Platinum Pro 60A)
  • 估计减速加速度 (单位m/s/s) VT_B_DEC_MSS: 2.5
  • 后转换持续时间,(单位是秒) VT_B_TRANS_DUR: 10
  • 激活后转换的推力反向控制通道 VT_B_REV_OUT: 1.0
  • 在推力反向时使用70%的推力 VT_B_TRANS_THR: 0.7
© PX4 Dev Team. License: CC BY 4.0            Updated: 2019-12-09 21:04:15

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