Pixhawk 4

Pixhawk 4® 是一款高端自驾仪,由 Holybro® 与 PX4 团队联合设计打造。 它对 PX4 1.8 版作了优化,适用于学术和商业开发者。

它基于 Pixhawk 项目FMUv5 开放硬件设计,在 NuttX 操作系统上运行 PX4。

总览

  • 主 FMU 处理器:STM32F765
    • 32 位 Arm® Cortex®-M7,216MHz,2MB 储存,512KB RAM
  • IO 处理器:STM32F100
    • 32 位 Arm® Cortex®-M3,24MHz,8KB SRAM
  • 板载传感器:
    • 加速度计 / 陀螺仪:ICM-20689
    • 加速度计 / 陀螺仪:BMI055
    • 磁力计:IST8310
    • 气压计:MS5611
  • GPS:ublox Neo-M8N GPS/GLONASS 接收器;集成磁力计 IST8310
  • 接口:
    • 8-16 路PWM输出(8路来自 IO,8路来自 FMU)
    • FMU 上有 3 路专用 PWM/Capture 输入
    • 用于 CPPM 的专用遥控输入
    • 用于 Spektrum / DSM 与 有模拟 / PWM RSSI 的 S.Bus 的专用遥控输入
    • 专用 S.Bus 舵机输出
    • 5 个通用串行接口
    • 3 个 I2C 接口
    • 4 路 SPI 总线
    • 多达 2 路 CAN 总线用于带串口的电调
    • 两路电池电压 / 电流模拟输入口
  • 电源系统:
    • 电源模块输出:4.9~5.5V
    • USB 电源输入:4.75~5.25V
    • 舵机轨道输入:0~36V
  • 重量和尺寸:
    • 重量:15.8g
    • 尺寸:44x84x12mm
  • 其它特性:
    • 工作温度:-40 ~ 85°C

更多信息可以在 Pixhawk 4 技术数据表中找到。

采购

中国大陆用户请从官方代理商“思动智能”的淘宝店“地面售货站”购买。境外用户从 Holybro 购买。

连接器

Pixhawk 4 连接器

DSM/SBUS RCPPM RC 接口仅可用于遥控接收机。 这两个接口已经供电! 不要把舵机、电源、电池(或是连接了这些设备的接收机)连接到上面。

针脚定义

在此下载 Pixhawk 4 的针脚定义。

尺寸

Pixhawk 4 尺寸

额定电压

Pixhawk 4 可以实现电源三度冗余。 三个供电轨道为:POWER1POWER2USB

输出电源轨 FMU PWM OUTIO PWM OUT(0V至36V)不为飞控板供电(并且不由其供电)。 您必须在 POWER1POWER2USB 任一接口中接入电源,否则飞控板将会断电。

正常运行最大额定值

在以下条件下,所有电源将按此顺序用于为系统供电:

  1. POWER1POWER2 输入电压(4.9 v 至 5.5 v)
  2. USB 输入电压(4.75 v 至 5.25 v)

绝对最大额定值

在以下条件下,系统不会获得任何供电(不可运行),但不会损坏。

  1. POWER1POWER2 输入(可运行范围 4.1V 至 5.7V,0V 至 10V 不会损坏)
  2. USB 输入(可运行范围 4.1V 至 5.7V,0V 至 6V 不会损坏)
  3. 舵机输入:FMU PWM OUTI/O PWM OUT 的 VDD_SERVO 针脚 (0V 至 42V 不会损坏)

组装 / 设置

Pixhawk 4 快速接线指南 提供如何组装所需的/重要的外设包含 GPS,电源管理板等的说明。

编译固件

大多数用户不需要构建此固件! 它是预构建的,并在连接适当的硬件时由 QGroundControl 自动安装。

To build PX4 for this target:

make px4_fmu-v5_default

调试接口

本系统的串行控制台和 SWD 接口运行在 FMU 调试 接口,同时 I/O 控制台与SWD接口可以通过 I/O 调试 接口访问。 为了能访问这些接口,用户需要移除 Pixhawk 4 的外壳。

这两个端口都有标准的串口针脚,可以连接到标准的 FTDI 连接线上(3.3V,但它有5V 耐受性),或连接到 Dronecode probe 上。 针脚定义使用标准的 Dronecode 调试连接器针脚定义。 Please refer to the wiring page for details of how to wire up this port.

外部设备

支持的平台 / 机身

任何可用普通遥控舵机系统或 Futaba S-Bus 舵机系统控制的多旋翼、固定翼、无人车、无人船。 全部可支持的机型可见 机型参考

更多信息

© PX4 Dev Team. License: CC BY 4.0            Updated: 2019-12-09 21:04:15

results matching ""

    No results matching ""