飞行模式

飞行模式 定义自动驾驶仪如何响应用户输入并控制飞机移动。 下表总结了固定机翼和直升机的飞行模式(table键在下面)。 请注意,这是 "高级" 默认行为,可能因飞机参数而异。 链接的主题(侧边栏)提供了有关各个模式的更详细信息,包括它们的调优参数。

开始 > 航班管理 中对所有飞行模式的 初学者友好 解释。

固定翼

模式 横滚和俯仰 偏航: 油门 位置传感器 概要
位置

S+ S+ S+

在遥控模式下,回中摇杆会使飞机定直平飞,保持飞机的姿态、高度和直线飞行路径并抗风(和其他力)。

  • 回中摇杆使飞机沿着直线地面轨道在当前方向水平飞行并抗风。
  • 中心以外:
    • 俯仰摇杆控制高度(与 高度相同)。
    • 滚转摇杆控制滚转角度。 自动驾驶仪将保持 协调飞行 (与 稳定 相同)。
    • 油门设置空速(与 高度 相同)。
    • 滚转、俯仰和偏航是角度控制的(因此不可能实现飞机滚转或环绕)。
    • 偏航摇杆操纵会驱动方向舵(指令将被加到自动驾驶仪计算的指令中以维持 协调飞行)。 这和 稳定模式 一样。

高度

S(滚转)

S+(俯仰)

M S+

遥控模式,类似 稳定 模式, 但具有 高度稳定 (杆回中将使飞机定直平飞 并保持当前高度)。 但是飞行航向并不稳定,可能被风吹飘离。

  • 回中RPY摇杆(在死区内):
    • 自动驾驶仪保持高度稳定和机翼水平。
    • 如果连接了空速传感器,油门控制飞机的空速(如果没有空速传感器,用户就无法控制油门)。
  • 中心以外:
    • 俯仰摇杆控制高度。
    • Throttle stick controls the airspeed of the aircraft (as for centered RPY sticks).
    • 偏航摇杆操纵会驱动方向舵(指令将被加到自动驾驶仪计算的指令中以维持 协调飞行)。 这和 稳定模式 一样。

稳定

S M M

遥控模式,其中杆回中可以改平飞机的姿态(滚动和俯仰)。 但是飞行航向和姿态并不稳定,可能被风吹飘离。

  • 俯仰摇杆控制俯仰角度。
  • 滚转摇杆控制滚转角。 自动驾驶仪将保持 协调飞行
  • 油门摇杆控制油门。
  • 偏航摇杆操纵会驱动方向舵(指令将被加到自动驾驶仪计算的指令中以维持 协调飞行)。
特技

Srate Srate M

用于执行杂技动作的遥控模式,例如滚动、翻转、失速和杂技图形。

RPY摇杆输入被转换为角速度命令,通过自动驾驶仪稳定。 油门直接传递到输出混频器。

手动

M M M

遥控模式,其中摇杆输入直接发送到输出混频器(用于 "完全" 手动控制)。

这是覆盖FMU(命令通过安全协处理器发送)的唯一模式。 它提供了一个安全机制,允许在FMU固件出现故障时,通过遥控完全控制油门、升降舵、副翼和方向舵。

起飞 自动 飞机使用 弹射/手持发射模式滑行起飞模式 (在当前方向)启动起飞顺序。
降落 自动 飞机启动了 固定翼着陆 程序。
保持 自动 飞机在当前高度绕GPS位置旋转。
返回 自动 飞机上升到一个安全的高度,然后返回到它起始位置并转圈。
任务 自动 飞机执行已上传到飞行控制器的 预定义的飞行计划
Offboard Auto Vehicle obeys attitude setpoints provided over MAVLink (often from a companion computer connected via serial cable or wifi).
                          <h2>
                            多旋翼
                          </h2>

                          <table>
                            <tr>
                              <th>
                                模式
                              </th>

                              <th>
                                横滚和俯仰
                              </th>

                              <th>
                                偏航
                              </th>

                              <th>
                                油门
                              </th>

                              <th>
                                位置传感器
                              </th>

                              <th class="col_summary">
                                概要
                              </th>
                            </tr></tr> 

                            <tr id="position_mc">
                              <td>
                                位置 

                                <p>
                                  <a href="#key_difficulty"><img src="../../assets/site/difficulty_easy.png" title="易于使用" width="20px" /></a>
                                </p>
                              </td>

                              <td>
                                S<sup>+</sup>
                              </td>

                              <td>
                                S<sub>rate</sub>
                              </td>

                              <td>
                                S<sup>+</sup>
                              </td>

                              <td>
                                <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="需要定位修复(例如GPS)" width="20px" /></a>
                              </td>

                              <td>
                                <p>
                                  遥控模式,其中RPT摇杆在相应的方向控制 <em>速度</em> 。 回中摇杆可以改平飞机, 保持它在固定位置和高度并抗风。 

                                  <ul>
                                    <li>
                                      回正的RPT摇杆可以抗风并保持飞机X、Y、Z位置稳定以及姿态水平。
                                    </li>
                                    <li>
                                      中心以外: <ul>
                                        <li>
                                          滚转/俯仰摇杆控制相对于飞机”前部“的左右前后方向的速度。
                                        </li>
                                        <li>
                                          油门摇杆控制上升-下降的速度。
                                        </li>
                                        <li>
                                          偏航摇杆控制水平面上方的角度旋转速率。
                                        </li>
                                      </ul>
                                    </li>
                                    <li>
                                      Takeoff: <ul>
                                        <li>
                                          When landed, the vehicle will take off if the throttle stick is raised above 62.5% percent (of the full range from bottom).
                                        </li>
                                      </ul>
                                    </li>
                                  </ul></li> </ul>
                                </p>
                              </td>
                            </tr>

                            <tr id="altitude_mc">
                              <td>
                                <a href="../flight_modes/altitude_mc.md">高度</a> 

                                <p>
                                  <a href="#key_difficulty"><img src="../../assets/site/difficulty_easy.png" title="易于使用" width="20px" /></a>
                                </p>
                              </td>

                              <td>
                                S
                              </td>

                              <td>
                                S<sub>rate</sub>
                              </td>

                              <td>
                                S<sup>+</sup>
                              </td>

                              <td>
                                <a href="#altitude_only"><img src="../../assets/site/altitude_icon.svg" title="所需高度(例如巴罗、测距仪)" width="20px" /></a>
                              </td>

                              <td>
                                <p>
                                  遥控模式,就像<a href="#manual_stabilized_mc">手动/稳定</a>模式但是具有<em>高度稳定</em>功能(杆回中使飞机水平并保持固定高度) 水平位置可能会受风的影响(或已经存在的动量)。 

                                  <ul>
                                    <li>
                                      回中摇杆(在死区内): <ul>
                                        <li>
                                          RPY摇杆使飞机水平。
                                        </li>
                                        <li>
                                          油门(~50%)抗风保持当前姿态。
                                        </li>
                                      </ul>
                                      <li>
                                        中心以外: <ul>
                                          <li>
                                            滚转/俯仰摇杆控制各自方向的倾斜角,导致左右和前后的移动。
                                          </li>
                                          <li>
                                            油门摇杆以预定的最大速率(和其他轴上的移动速度)控制上升速度。
                                          </li>
                                          <li>
                                            偏航摇杆控制水平面上方的角度旋转速率。
                                          </li>
                                        </ul>
                                      </li>
                                      <li>
                                        Takeoff: <ul>
                                          <li>
                                            When landed, the vehicle will take off if the throttle stick is raised above 62.5% percent (of the full range from bottom).
                                          </li>
                                        </ul>
                                      </li></ul> </p> </td> </tr> 
                                      <tr id="manual_stabilized_mc">
                                        <td>
                                          <a href="../flight_modes/manual_stabilized_mc.md">手动/稳定</a> 

                                          <p>
                                            <a href="#key_difficulty"><img src="../../assets/site/difficulty_medium.png" title="中等飞行难度" width="20px" /></a>
                                          </p>
                                        </td>

                                        <td>
                                          S
                                        </td>

                                        <td>
                                          S<sub>rate</sub>
                                        </td>

                                        <td>
                                          M
                                        </td>

                                        <td>
                                        </td>

                                        <td>
                                          <p>
                                            遥控模式,回正摇杆保持飞机水平(仅-位置不稳定)。
                                          </p>

                                          <p>
                                            <ul>
                                              <li>
                                                回正RP摇杆使飞机水平。
                                              </li>
                                              <li>
                                                中心以外: <ul>
                                                  <li>
                                                    滚转/俯仰摇杆控制各自方向的倾斜角,导致左右和前后的移动。
                                                  </li>
                                                  <li>
                                                    油门摇杆控制上升/下降速度 (和其他轴的移动速度)。
                                                  </li>
                                                  <li>
                                                    偏航摇杆控制水平面上方的角度旋转速率。
                                                  </li>
                                                </ul>
                                              </li>
                                            </ul>

                                            <p>
                                              </td> </tr> 

                                              <tr id="rattitude_mc">
                                                <td>
                                                  <a href="../flight_modes/rattitude_mc.md">半自稳</a> 

                                                  <p>
                                                    <a href="#key_difficulty"><img src="../../assets/site/difficulty_hard.png" title="很难飞" width="20px" /></a>
                                                  </p>
                                                </td>

                                                <td>
                                                  S 或 S<sub>rate</sub>
                                                </td>

                                                <td>
                                                  S<sub>rate</sub>
                                                </td>

                                                <td>
                                                  M
                                                </td>

                                                <td>
                                                </td>

                                                <td>
                                                  <p>
                                                    遥控模式,允许飞行员在大多数情况下使用 <a href="#manual_stabilized_mc">手动/稳定</a> 飞行,但仍在执行 <a href="#acro_mc">特技模式</a> - 风格的翻转和技巧。 回正摇杆使飞机水平。 

                                                    <ul>
                                                      <li>
                                                        摇杆在模式阈值(比如 <a href="#manual_stabilized_mc">手动/稳定模式</a>)之内。 <ul>
                                                          <li>
                                                            回正RP摇杆使飞机水平。 滚转/俯仰摇杆控制各自方向的倾斜角,导致左右和前后的移动。
                                                          </li>
                                                        </ul>
                                                      </li>
                                                      <li>
                                                        摇杆位于阈值之外(比如<a href="#acro_mc">特技模式</a>): <ul>
                                                          <li>
                                                            RPY摇杆输入控制围绕各自轴的角度旋转速率。
                                                          </li>
                                                        </ul>
                                                      </li>
                                                    </ul>
                                                  </p>
                                                </td>
                                              </tr>

                                              <tr id="acro_mc">
                                                <td>
                                                  <a href="../flight_modes/acro_mc.md">特技</a> 

                                                  <p>
                                                    <a href="#key_difficulty"><img src="../../assets/site/difficulty_hard.png" title="很难飞" width="20px" /></a>
                                                  </p>
                                                </td>

                                                <td>
                                                  S<sub>rate</sub>
                                                </td>

                                                <td>
                                                  S<sub>rate</sub>
                                                </td>

                                                <td>
                                                  M
                                                </td>

                                                <td>
                                                </td>

                                                <td>
                                                  <p>
                                                    用于执行特技动作的遥控模式,例如翻转,滚转和环绕。
                                                  </p>

                                                  <p>
                                                    遥控 RPY摇杆输入控制围绕各自轴的角度旋转速率。 油门直接传递到输出混频器。 当操纵杆居中时,飞机将停止旋转,但保持其当前朝向(在其侧面,倒置或任何其他方向)并根据当前动量移动。
                                                  </p>
                                                </td>
                                              </tr>

                                              <tr id="orbit_mc">
                                                <td>
                                                  <a href="../flight_modes/orbit.md">Orbit</a> 

                                                  <p>
                                                    <a href="#key_difficulty"><img src="../../assets/site/difficulty_easy.png" title="Easy to fly" width="20px" /></a>
                                                  </p>
                                                </td>

                                                <td>
                                                  -
                                                </td>

                                                <td>
                                                  -
                                                </td>

                                                <td>
                                                  -
                                                </td>

                                                <td>
                                                </td>

                                                <td>
                                                  <p>
                                                    GCS-initiated guided mode for flying a circle, always facing the center.
                                                  </p>

                                                  <p>
                                                    Mode must be started from GCS, specifying center point and initial radius and altitude. RC control is optional, and can be used to set the orbit altitude, radius, speed, and direction. Altitude control is the same as for <a href="#position_mc">Position Mode</a>.
                                                  </p>
                                                </td>
                                              </tr>

                                              <tr id="takeoff_mc">
                                                <td>
                                                  <a href="../flight_modes/takeoff.md">Takeoff</a>
                                                </td>

                                                <td colspan="3">
                                                  Auto
                                                </td>

                                                <td>
                                                  <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="20px" /></a>
                                                </td>

                                                <td>
                                                  Vehicle ascends to takeoff altitude and holds position.
                                                </td>
                                              </tr>

                                              <tr id="land_mc">
                                                <td>
                                                  <a href="../flight_modes/land.md">Land</a>
                                                </td>

                                                <td colspan="3">
                                                  Auto
                                                </td>

                                                <td>
                                                  <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="20px" /></a>
                                                </td>

                                                <td>
                                                  Vehicle lands at the position where the mode was engaged.
                                                </td>
                                              </tr>

                                              <tr id="hold_mc">
                                                <td>
                                                  <a href="../flight_modes/hold.md">Hold</td> 

                                                  <td colspan="3">
                                                    Auto
                                                  </td>

                                                  <td>
                                                    <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="20px" /></a>
                                                  </td>

                                                  <td>
                                                    Vehicle hovers at the current GPS position and altitude.
                                                  </td></tr> 

                                                  <tr id="return_mc">
                                                    <td>
                                                      <a href="../flight_modes/return.md">Return</a>
                                                    </td>

                                                    <td colspan="3">
                                                      Auto
                                                    </td>

                                                    <td>
                                                      <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="20px" /></a>
                                                    </td>

                                                    <td>
                                                      Vehicle ascends to a safe height and then returns to its home position and lands.
                                                    </td>
                                                  </tr>

                                                  <tr id="mission_mc">
                                                    <td>
                                                      <a href="../flight_modes/mission.md">Mission</a>
                                                    </td>

                                                    <td colspan="3">
                                                      Auto
                                                    </td>

                                                    <td>
                                                      <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="20px" /></a>
                                                    </td>

                                                    <td>
                                                      Vehicle executes a <a href="../flying/missions.md">predefined mission/flight plan</a> that has been uploaded to the flight controller.
                                                    </td>
                                                  </tr>

                                                  <tr id="followme_mc">
                                                    <td>
                                                      <a href="../flight_modes/follow_me.md">Follow Me</a>
                                                    </td>

                                                    <td colspan="3">
                                                      Auto
                                                    </td>

                                                    <td>
                                                      <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="20px" /></a>
                                                    </td>

                                                    <td>
                                                      Vehicle autonomously follows a user using an Android phone/tablet running QGC.
                                                    </td>
                                                  </tr>

                                                  <tr id="offboard_mc">
                                                    <td>
                                                      <a href="../flight_modes/offboard.md">Offboard</a>
                                                    </td>

                                                    <td colspan="3">
                                                      Auto
                                                    </td>

                                                    <td>
                                                      <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="20px" /></a>
                                                    </td>

                                                    <td>
                                                      Vehicle obeys a position, velocity or attitude setpoints provided over MAVLink (often from a companion computer connected via serial cable or wifi).
                                                    </td>
                                                  </tr></tbody></table> 

                                                  <h2>
                                                    垂直起降(VTOL)
                                                  </h2>

                                                  <p>
                                                    VTOL飞机支持固定翼和多路飞行模式,根据当前飞机模式(MC或FW)执行这些模式。
                                                  </p>

                                                  <p>
                                                    VTOL支持任一配置中的 <a href="../flight_modes/offboard.md">Offboard</a> 模式。
                                                  </p>

                                                  <h2>
                                                    关键字
                                                  </h2>

                                                  <p>
                                                    理解该表的关键如下所示:
                                                  </p>

                                                  <table>
                                                    <tr>
                                                      <th>
                                                        符号
                                                      </th>

                                                      <th>
                                                        参数描述
                                                      </th>
                                                    </tr>

                                                    <tr>
                                                      <td>
                                                        M
                                                      </td>

                                                      <td>
                                                        通过遥控摇杆手动控制。 遥控输入直接发送到输出混频器。
                                                      </td>
                                                    </tr>

                                                    <tr>
                                                      <td>
                                                        S
                                                      </td>

                                                      <td>
                                                        辅助自动驾驶仪以稳定的态度。 遥控输入是必需的。 遥控摇杆的位置映射到飞机的方向。
                                                      </td>
                                                    </tr>

                                                    <tr>
                                                      <td>
                                                        S<sub>rate</sub>
                                                      </td>

                                                      <td>
                                                        在自动驾驶仪的帮助下可以稳定姿态率。 遥控输入是必需的。 摇杆的位置与飞机在该方向上的旋转速度相对应。
                                                      </td>
                                                    </tr>

                                                    <tr>
                                                      <td>
                                                        S<sup>+</sup>
                                                      </td>

                                                      <td>
                                                        在自动驾驶仪的帮助下可以保持位置或高度逆风。 遥控输入是必需的。
                                                      </td>
                                                    </tr>

                                                    <tr>
                                                      <td>
                                                        自动
                                                      </td>

                                                      <td>
                                                        该模式为自动(除非更改模式,否则遥控模式默认关闭)。
                                                      </td>
                                                    </tr>

                                                    <tr>
                                                      <td>
                                                        <span id="key_position_fixed"></span><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="需要定位修复(例如GPS)" width="20px" />
                                                      </td>

                                                      <td>
                                                        测量位置高度的传感器需要例如光流、GPS + 气压计、视膜惯性静电测量。
                                                      </td>
                                                    </tr>

                                                    <tr>
                                                      <td>
                                                        <span id="altitude_only"></span><img src="../../assets/site/altitude_icon.svg" title="需要高度修复(例如气压计、测距仪)" width="20px" />
                                                      </td>

                                                      <td>
                                                        测量所需高度的传感器,例如气压计、测距仪。
                                                      </td>
                                                    </tr>

                                                    <tr>
                                                      <td>
                                                        <span id="key_difficulty"><a href="#key_difficulty"><img src="../../assets/site/difficulty_easy.png" title="易于使用" width="20px" />&nbsp;<img src="../../assets/site/difficulty_medium.png" title="中等飞行难度" width="20px" />&nbsp;<img src="../../assets/site/difficulty_hard.png" title="很难飞" width="20px" /></a></td> 

                                                        <td>
                                                          飞行模式困难(易/困难)。
                                                        </td></tr> </tbody> </table> 

                                                        <p>
                                                          缩写
                                                        </p>

                                                        <ul>
                                                          <li>
                                                            RPY: 翻滚、俯仰、偏航
                                                          </li>
                                                          <li>
                                                            RPT:翻滚、俯仰、油门
                                                          </li>
                                                        </ul>
© PX4 Dev Team. License: CC BY 4.0            Updated: 2019-10-14 01:58:42

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