高度模式(多旋翼)

  

高度模式是一个相对容易飞的遥控模式,滚转和俯仰杆控制飞机在左右和前后方向上的运动(相对于飞机的“前部”),偏航杆控制水平面上的旋转速度,油门控制上升 -下降的速度。

当杆被释放/回中时,飞机将恢复水平并保持当前的高度。 如果在水平面上运动,飞机将继持续运动直到任何动量被风阻力消散。 如果刮风,飞机会向风的方向漂移。

高度模式*是对于新手而言最安全的非GPS手动模式。 它就像手动/稳定模式,但额外地在操纵杆回中时锁定飞机高度。

The diagram below shows the mode behaviour visually (for a mode 2 transmitter).

高度控制MC - Mode2 RC控制器

技术总结

遥控/手动模式就像手动/稳定模式但是具有高度稳定功能(杆回中使飞机水平并保持固定高度)

  • 回正摇杆(内带死区):
    • RPY摇杆使飞机水平。
    • 油门(~50%)抗风保持当前姿态。
  • 外部中心:
    • 翻滚/俯仰摇杆控制各自方向的倾斜角,导致左右和前后的移动。
    • 油门摇杆以预定的最大速率(和其他轴上的移动速度)控制上升速度。
    • 偏航摇杆控制水平面上方的角度旋转速率。
  • Takeoff:
    • When landed, the vehicle will take off if the throttle stick is raised above 62.5% percent (of the full range from bottom).

可能需要手动输入(遥控器,或通过MAVLink连接的游戏手柄/拇指杆)。 海拔高度通常使用气压计测量,在极端天气条件下可能会变得不准确。 带有激光雷达/距离传感器的飞机将能够以更高的可靠性和准确性控制高度。

参数

该模式受以下参数影响:

参数 描述
MPC_Z_VEL_MAX_UP 最大垂直上升速度。 默认:3m/s。
MPC_Z_VEL_MAX_DN 最大垂直下降速度。 默认:1m/s。
RCX_DZ 通道X的遥控死区。油门的X值取决于 RC_MAP_THROTTLE 的值。 例如,如果油门是通道4,则RC4_DZ 指定死区。
MPC_XXXX 大多数MPC_xxx参数会影响此模式下的飞行行为(至少在某种程度上)。 例如,MPC_THR_HOVER定义飞机悬停时的推力。
© PX4 Dev Team. License: CC BY 4.0            Updated: 2019-12-09 21:04:15

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