# 保持模式

保持飞行模式(也就是“留待”模式)使飞机停止运动并保持其当前的GPS位置和高度(多旋翼将悬停在GPS位置,而固定翼飞机将围绕它旋转)。

保持模式可用于暂停任务或帮助您在紧急情况下重新获得对飞机的控制权。 它通常通过预编程开关激活。

该模式需要GPS。 * This mode is automatic - no user intervention is required to control the vehicle. * RC control switches can be used to change flight modes on any vehicle. * RC stick movement in a multicopter (or VTOL in multicopter mode) will by default change the vehicle to Position mode unless handling a critical battery failsafe.

下面描述每种类型飞机的具体行为。

# 多旋翼(MC)

多旋翼飞行器在当前位置和高度盘旋。

RC stick movement will by default change the vehicle to Position mode unless handling a critical battery failsafe.

可以使用以下参数配置此行为。

参数 描述
MIS_LTRMIN_ALT 留待模式的最小高度(如果模式在较低的高度进行,则飞行器将上升到此高度)。
COM_RC_OVERRIDE If enabled, stick movement on a multicopter (or VTOL in multicopter mode) gives control back to the pilot in Position mode (except when vehicle is handling a critical battery failsafe). This can be separately enabled for auto modes and for offboard mode, and is enabled in auto modes by default.

# 固定翼飞行器(FW)

飞机在当前高度的GPS保持位置周围旋转。 如果模式低于该高度,则飞机将首先上升到MIS_LTRMIN_ALT

RC stick movement is ignored.

可以使用以下参数配置此行为。

参数 描述
NAV_LOITER_RAD 留待圈的半径。
MIS_LTRMIN_ALT 留待模式的最小高度(如果模式在较低的高度进行,则飞机将上升到此高度)。

# 垂直起降(VTOL)

当处于FW模式时,VTOL遵循HOLD行为和固定翼</ 0>的参数,而当处于MC模式时,VTOL遵循多旋翼</ 1>的参数。