手动/稳定模式(多旋翼)

  

手动/稳定模式在当遥控杆居中时可稳定多旋翼飞行器。 要手动移动/飞行飞机,您可以移动杆使其偏离居中位置。

如果设置手动稳定模式,则启用此多旋翼模式。

在手动控制下,滚转和俯仰杆控制绕各个轴的飞机的角度(姿态),偏航杆控制水平面上方的旋转速度,油门控制高度/速度。

一旦释放操纵杆,它们就会返回中心死区。 一旦滚转和俯仰杆居中,多旋翼飞行器将平稳并停止运动。 然后飞机将悬停在适当的位置/保持高度——前提是它正确地配平,油门处于适当位置(参见下面),并且不施加外力(例如风)。 飞行器将朝着任何风的方向漂移,你必须控制油门以保持高度。

多旋翼手动飞行

技术描述

飞行员的输入将作为滚转、俯仰角度指令和一个偏航角速度指令传递给自动驾驶仪, 油门被重新调节(参见下面的)并直接传递到输出混频器。 自动驾驶仪控制着飞机的姿态角,这意味着当 RC 摇杆居中时自驾仪调整飞机的滚转和俯仰角为零(从而实现飞机姿态的改平)。 自动驾驶仪不能补偿由于风(或其他来源)引起的漂移。

*可能需要手动输入(遥控器,或通过MAVLink连接的游戏手柄/拇指杆)。

参数

参数 描述
MPC_THR_HOVER 当油门杆居中并且MPC_THR_CURVE设置为默认值时输出的悬停油门。
MPC_THR_CURVE 定义油门比例。 默认设置为重新调节至悬停推力这意味着当油门杆居中时,输出配置的悬停油门(MPC_THR_HOVER)并且杆输入在其下方和上方线性重新调整(允许在稳定模式和高度/位置控制模式之间平滑过渡)。

在功率大的飞机上,悬停油门可能非常低(例如低于20%),因此重新调整会使油门输入变形—— 即这里80%的推力将仅由杆输入的上半部分控制,20%由底部的来控制。 如果需要,可以将MPC_THR_CURVE设置为无重新调整,不进行重新调整(干输入对油门的映射的棒独立于MPC_THR_HOVER)。 |

© PX4 Dev Team. License: CC BY 4.0            Updated: 2019-08-21 00:47:52

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