位置模式(多旋翼)

  

位置模式是一种易于驾驶的遥控模式,其中滚动和俯仰操纵杆在左右和前后方向(相对于飞机的“前部”)控制地面速度,并且油门控制上升-下降的速度。 当杆被释放/居中时,飞机将主动制动、改平并锁定到3D空间中的位置——补偿风和其他力。

位置模式是对于新手而言最安全的手动模式。 与高度手动/稳定模式不同,当摇杆居中时飞机将停止运动,而不是持续运动直至被风阻减慢为止。

下图显示了模式行为(对于模式2发射器)。

多旋翼位置模式

在此模式下降落时必须小心。 首次在此模式下着陆时, 准备切换到 手动/稳定模式, 以便能够锁定飞机。 如果正确地检测到着陆, 电机会在触地后停止旋转, 然后在不久后锁定。 如果电机继续在较高的转速旋转或开始加速旋转, 首先切换到手动/稳定(多旋翼), 然后锁定。 请注意,由于GPS漂移,飞机可能会翻倒在地面上。

技术总结

遥控/手动模式,其中RPT摇杆 在相应的方向控制 速度。 中心摇杆水平飞机, 并保持它的固定位置和高度逆风。

  • 回正的RPT摇杆(在死区内)可以抗风并保持飞机X、Y、Z位置稳定以及姿态水平。
  • 中心以外:
    • 滚转/俯仰摇杆控制相对于飞机”前部“的左右前后方向的速度。
    • 油门摇杆控制上升-下降的速度。
    • 偏航摇杆控制水平面上方的角度旋转速率。
  • Takeoff:
    • When landed, the vehicle will take off if the throttle stick is raised above 62.5% percent (of the full range from bottom).

*可能需要手动输入(遥控器,或通过MAVLink连接的游戏手柄/拇指杆)。 注 该模式需要GPS。

参数

Multicopter Position Control 组中的所有参数都是相关的。 下面列出了一些特别注意的参数。

参数 描述
MPC_HOLD_DZ 启用位置保持的摇杆的死区。 默认值:0.1(摇杆行程的10%)。
MPC_Z_VEL_MAX_UP 最大垂直上升速度。 默认:3m/s。
MPC_Z_VEL_MAX_DN 最大垂直下降速度。 默认:1m/s。
RCX_DZ 通道X的遥控死区。油门的X值取决于 RC_MAP_THROTTLE 的值。 例如,如果油门是通道4,则RC4_DZ 指定死区。
MPC_XXXX 大多数MPC_xxx参数会影响此模式下的飞行行为(至少在某种程度上)。 例如,MPC_THR_HOVER定义飞机悬停时的推力。
© PX4 Dev Team. License: CC BY 4.0            Updated: 2019-10-14 01:58:42

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