PX4 내부 통신 메커니즘(uORB)을 비롯한 PX4 미들웨어와 PX4와 컴패니언 컴퓨터 및 GCS(예: MAVLink, RTPS)와 같은 오프보드 시스템 간의 통신에 대하여 설명합니다.
TIP
플랫폼 아키텍처에 대한 자세한 개요는 아키텍처 개요를 참고하십시오.
