PX4 오토파일럿 사용자 설명서

# ROS 1 via ROS 2 Bridge (User Guide)

WARNING

This example is out of date! It relies on the PX4-Fast RTPS(DDS) Bridge, which is no longer supported. We plan to retest and update it for the XRCE-DDS (PX4-ROS 2/DDS Bridge) in the near future.

This topic explains how use ROS 1 with PX4, by bridging via ROS 2.

It provides an overview of the ROS 1-ROS 2-PX4 architecture, along with instructions on how to install all the needed software and build ROS 1 applications. 또한, ROS 2 및 ROS 1 작업 공간을 동시에 설정하는 방법도 설명합니다.

Note

Generally you might use this setup rather than bridging ROS 1 with MAVROS if you want deeper access to PX4 than granted by MAVLink, or if you want to use both ROS 2 and ROS 1 applications.

Note

이 설정과 이 지침은 ROS 2에 의존합니다. 먼저 ROS 2를 읽어보는 것이 좋습니다.

WARNING

Note PX4 개발 팀은 모든 사용자가 ROS 2로 업그레이드할 것을 권장합니다.

# 개요

The application pipeline for ROS 1 bridged over ROS 2 is shown below.

ROS를 사용한 아키텍처

두 버전 간에 메시지를 번역하는 추가 ros1_bridge (opens new window) 패키지(Open Robotics 제공)가 있다는 점을 제외하면 기본적으로 ROS 2와 동일합니다. 이것은 ROS의 원래 버전이 RTPS를 지원하지 않기 때문에 필요합니다.

다른 주요 차이점은 px4_ros_com 및 px4_msgs가 별도의 ros1 분기를 패키징한다는 것입니다. ros1_bridge와 함께 사용하기 위한 ROS 메시지 헤더와 소스 파일을 생성합니다. 이 분기에는 예제 리스너 및 광고주 노드도 포함됩니다.

# 설치 및 설정

ROS 2 사용자 가이드 > 설치 및 설정을 참고하여 ROS 2를 설치합니다.

# Build ROS 1 Workspace

ROS는 ROS2와 다른 환경이 필요하기 때문에 별도의 작업 공간을 만들어야 합니다. 여기에는 ros1_bridge와 함께 px4_ros_com와 px4_msgs의 ros 분기가 포함됩니다.

작업 공간을 만들고 빌드합니다.

  1. ROS 1 작업 공간 디렉토리를 생성합니다.
    $ mkdir -p ~/px4_ros_com_ros1/src
  2. ROS 1 브리지 패키지 px4_ros_com와 px4_msgs를 /src 디렉토리(ros1 분기)에 복제합니다.
    $ git clone https://github.com/PX4/px4_ros_com.git ~/px4_ros_com_ros1/src/px4_ros_com -b ros1 # clones the 'ros1' branch
$ git clone https://github.com/PX4/px4_msgs.git ~/px4_ros_com_ros1/src/px4_msgs -b ros1
  3. build_ros1_bridge.bash 스크립트를 사용하여 ROS 작업 공간(px4_ros_com, px4_msgs 및 ros1_bridge 포함)을 빌드합니다. 
    $ git checkout ros1
$ cd scripts
$ source build_ros1_bridge.bash

TIP

You can also build both ROS 1 and ROS 2 workspaces with a single script: build_all.bash. The most common way of using it, is by passing the ROS 1 workspace directory path and PX4 Autopilot directory path:

$ source build_all.bash --ros1_ws_dir <path/to/px4_ros_com_ros1/ws>

# 설치 상태 확인

ROS 2 사용자 가이드 > 설치 상태 확인 설치를 확인하는 방법은 브리지가 PX4 시뮬레이터에서 PX4와 통신 여부를 테스트하는 것입니다.

To use ROS 1 and ROS 2 (you need both for this!):

  1. PX4 Ubuntu Linux 개발 환경 설정 - 기본 지침은 최신 버전의 PX4 소스를 다운로드하고 필요한 도구들을 설치합니다.

  2. Open a new terminal in the root of the PX4 Autopilot project, and then start a PX4 Gazebo Classic simulation using:

    make px4_sitl_rtps gazebo-classic

    PX4가 시작되면, 터미널에 NuttShell/System Console이 표시됩니다.

  3. 다른 터미널에서 ROS 2 환경과 작업 공간을 소싱하고 ros1_bridge를 시작합니다(이렇게 하면 ROS 2와 ROS 노드가 서로 통신할 수 있음). 또한, roscore가 실행 중이거나 실행될 ROS_MASTER_URI를 설정합니다.

    $ source /opt/ros/dashing/setup.bash
$ source ~/px4_ros_com_ros2/install/local_setup.bash
$ export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
$ ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge

  4. 다른 터미널에서 ROS 작업 공간을 소싱하고, sensor_combined 리스너 노드를 시작합니다. roslaunch를 통해 시작하므로, roscore도 자동으로 시작됩니다.

    $ source ~/px4_ros_com_ros1/install/setup.bash
$ roslaunch px4_ros_com sensor_combined_listener.launch

  5. 다른 터미널에서 ROS 2 작업 공간을 소싱한 다음 UDP를 전송 프로토콜로 사용하여 micrortps_agent 데몬을 시작합니다.

    $ source ~/px4_ros_com_ros2/install/setup.bash
$ micrortps_agent -t UDP

  6. NuttShell/System Console에서 UDP micrortps_client 데몬을 시작합니다.

    > micrortps_client start -t UDP

    브리지가 올바르게 작동하면, ROS 수신기를 시작한 터미널에서 데이터가 인쇄되는 것을 확일할 수 있습니다.

    RECEIVED DATA FROM SENSOR COMBINED
================================
ts: 870938190
gyro_rad[0]: 0.00341645
gyro_rad[1]: 0.00626475
gyro_rad[2]: -0.000515705
gyro_integral_dt: 4739
accelerometer_timestamp_relative: 0
accelerometer_m_s2[0]: -0.273381
accelerometer_m_s2[1]: 0.0949186
accelerometer_m_s2[2]: -9.76044
accelerometer_integral_dt: 4739

Note

build_all.bash 스크립트를 사용하면, 필요한 모든 터미널이 자동으로 열리고 소싱되므로 각 터미널에서 해당 앱을 실행하기만 하면 됩니다.

# Creating a ROS 1 listener

Since the creation of ROS nodes is a well known and documented process, we are going to leave this section out from this guide, and you can find an example of a ROS listener for SensorCombined messages the ros1 branch of the px4_ros_com repository, under the following path src/listeners/.

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