# 나침반 전력 보정

케이블은 나침반 판독 값을 왜곡시킬 수 있는 자기장을 유도하므로, 큰 전류가 흐르는 케이블에서 최대한 멀리 나침반(자력계)을 장착해야합니다.

이 항목에서는 나침반 이동이 현실적으로 불가능할 경우에 유도된 자기장을 보정하는 방법을 설명합니다.

TIP

Moving the compass away from power-carrying cables is the easiest and most effective way to fix this issue, because the strength of the magnetic fields decreases quadratically with the distance from the cable.

Note

The process is demonstrated for a multicopter, but is equally valid for other vehicle types.

# When is Power Compensation Applicable?

Performing this power compensation is advisable only if all the following statements are true:

  1. 나침반과 전력 공급 케이블 사이의 거리를 띄울 수 없을 때.

  2. 나침반 센서 값이 모터 추력 설정값 또는 배터리 전류와 강한 상관관계를 보일 때. 교란된 지자기

  3. 드론 케이블이 모두 제자리에 고정되어 이동할 수 없는 경우. (전류가 흐르는 케이블이 움직일 수 있다면 계산된 보정 매개 변수가 유효하지 않습니다)

# How to Compensate the Compass

  1. 드론의 펌웨어 버전이 전력 보정을 지원하는지 확인하십시오. (현재 마스터 버전 또는 v.1.11.0 릴리즈)

  2. 표준 나침반 캘리브레이션을 수행하십시오.

  3. 부팅시 데이터 로깅을 활성화하기 위해 SDLOG_MODE 매개 변수를 2로 설정하십시오.

  4. 더 많은 데이터 포인트를 취득을 위해 SDLOG_PROFILE 매개 변수를 *high rate *(bit 2)으로 설정하십시오.

  5. 드론이 움직이지 않도록 고정하고 프로펠러를 부착하십시오(모터가 비행 중과 동일한 전류를 소비하게 됩니다). 이 예시에서는 끈으로 드론을 고정시킵니다.

    스트랩

  6. 드론에 전원을 공급하고 ACRO 비행 모드로 전환하십시오 (이 모드를 사용하면 드론이 끈에 의해 발생하는 움직임을 보정하지 않도록 합니다).

    • 기체에 시동을 걸고 스로틀을 천천히 최대로 올립니다.
    • 스로틀을 천천히 0까지 낮춥니다.
    • 기체 시동을 끄십시오. > 참고 진동을 면밀히 관찰하고, 신중하게 테스트를 진행하십시오.

Note

Perform the test carefully and closely monitor the vibrations.

  1. ulog를 검색하고, python 스크립트 mag_compensation.py (opens new window)를 사용하여 보정 매개변수를 확인하십시오.
    python mag_compensation.py ~/path/to/log/logfile.ulg
    

Note

If your log does not contain battery current measurements, you will need to comment out the respective lines in the python script, such that it does the calculation for thrust only.

  1. 스크립트는 추력 및 전류에 대한 매개변수 식별값을 계산하여 콘솔에 인쇄할 것입니다. 스크립트에서 나타나는 그림은 각 나침반 인스턴스에 대한 "적합성"과 제안된 값으로 데이터가 보정된 경우의 모습을 보여줍니다. 전류 측정이 가능한 경우, 일반적으로 전류 보정을 사용하면 더 나은 결과를 얻을 수 있습니다. 다음은 현재 적합도는 양호하지만 관계가 선형이 아니므로 추력 매개 변수를 사용할 수 없는 로그의 예입니다. 선형 적합

  2. 파라미터가 식별되면 CAL_MAG_COMP_TYP를 1 (추력 파라미터 사용시) 또는 2 (전류 파라미터 사용시)로 설정하여 전력 보정을 활성화해야합니다. 또한 각 나침반의 각 축에 대한 보정 매개 변수를 설정해야합니다.

    나침반 파라미터