# 비행 중단 설정

비행 중단 failsafe는 안전 점검</1>(예. 기체 유형과 비행 모드가 무엇이든 RC 연결 끊김, geofence를 벗어남 등이 발생할 때)또는 Failure Detector에 의해 작동합니다.

비행 중단이 활성화되면, PX4는 동시에 모든 컨트롤러를 중단하고 모든 PWM출력값을 failsafe 값으로 변경합니다.

연결된 장치에 따라 PWM failsafe 출력은 다음과 같이 활용 될 수 있습니다.

  • 낙하산 펼치기.
  • 랜딩기어 펼치기.
  • 카메라를 보호하기 위해 PWM방식으로 연결된 짐벌을 안전 각도(또는 수납 위치) 로 움직이기.
  • 에어백 같은 팽창 장비 가동하기.
  • 알람 울리기.

비행 중단을 취소하고 되돌리는 방법은 없습니다. 비행 중단이 시행되면 가능한 빨리 배터리를 분리하십시오. 기체를 다시 사용하기 전에 재부팅하거나 전원을 껐다 켜야 합니다.

PX4 does not know what safety devices are attached - it just applies a predefined set of PWM values to its outputs.

TIP

Failsafe values are applied to all outputs on termination. There is no way to configure independent time-based (or other) triggering of the motors or specific safety devices.

Note

This is not an independent Flight Termination System. If power is lost or if the autopilot crashes completely, the failsafe devices will not be triggered.

# 하드웨어 설정

안전 주제는 비행 중단을 특정 failsafe 점검을 위해 수행되는 failsafe 작동</ 2>로 설정하는 방법을 설명합니다.

Note

If you're using Pixhawk-series board you will have to separately power the servo rail (i.e. from a 5V BEC, which is often also available from your ESC).

# 소프트웨어 설정

안전 장치에 연결된 각각의 MAIN포트 출력에 대해 다음을 설정하십시오. "n"은 PWM 포트 번호입니다:

안전 장치에 연결된 각각의 AUX포트 출력에 대해 다음을 설정하십시오. "n"은 PWM 포트 번호입니다:

  • CBRK_FLIGHTTERM=0을 설정하여 failure detector를 활성화하십시오.
  • Safety > Failure Detector > Attitude Trigger비행 중단을 시작하는 한계 attitude를 구성하는 방법을 설명합니다. 참고 이륙중의 과한 attitude는 비행 중단 대신 lockdown(모터를 정지시키지만 낙하산을 발사하지 않음)을 시작합니다. lockdown은 CBRK_FLIGHTTERM의 값에 관계없이 항상 활성화됩니다. :::
  • Safety > External Automatic Trigger System (ATS)은 외부 트리거 시스템을 설정하는 방법에 대해 설명합니다.

마지막으로, 다른 모터에 대해 PWM_AUX_FAILnPWM_MAIN_FAILn의 PWM 값을 설정하십시오.

아래의 다이어그램은 비행 중단과 관련된 논리적 흐름을 보여 줍니다.

Finally, set the PWM_AUX_FAILn and PWM_MAIN_FAILn PWM values for any motors.

# 로직 다이어그램

The diagram below shows the logical flow around flight termination.

Logic diagram