# 큐브 배선 개요

PX4에서는 이런 종류의 자동항법장치를 제조하지는 않습니다. 하드웨어 지원 또는 호환 문제는 [제조사](https://cubepilot.org/#/home)에 문의하십시오.

Cube BlackPX4에서 완전히 지원되지만, Cube YellowCube Orange 에 대한 지원은 테스트 단계입니다.

Cube® 비행 콘트롤러 전원 공급 방법과 중요 주변 장치 연결방법을 설명합니다.

TIP

지침은 큐브 블랙, 큐브 옐로우큐브 오렌지를 포함한 모든 큐브 변형에 적용됩니다. 추가 업데이트 정보는 Cube 사용 설명서 (opens new window) (Cube 문서)에서 확인할 수 있습니다.

# 액세서리

큐브는 구매 시필요한 부속품의 대부분 (또는 전체)이 함께 제공됩니다.

큐브 액세서리

예외적으로 GPS를 따로 구매해야 하는 GPS를 포함하지 않는 키트가 있을 수 있습니다 (아래를 참고하십시오).

# 배선 개요

아래 그림은 중요한 센서와 주변기기를 연결하는 방법에 대해 설명합니다. 다음 섹션에서 각 장치에 대해 자세히 설명합니다.

큐브 - 배선 개요

  1. 텔레메트리 시스템 — 실시간으로 기체를 제어/모니터링하고, 미션을 계획/실행할 수 있도록 합니다. 일반적으로 텔레메트리 라디오, 태블릿/PC와 지상 통제 장치 프로그램이 해당합니다.
  2. 버저 — 기체의 동작을 나타내는 오디오 신호를 제공합니다.
  3. 원격 제어 수신기 시스템 — 조종사가 기체를 수동으로 조작하는 데 사용할 수 있는 휴대용 송신기에 연결합니다 (그림은 PWM->PPM 변환기를 장착한 PWM 수신기입니다).
  4. (전용) 안전 스위치 — 버튼을 눌러 모터를 잠금/잠금해제합니다. 내장 안전 스위치가 포함된 권장 GPS를 사용하지 않는 경우에만 필요합니다.
  5. GPS, 나침반, LED, 안전 스위치 — 권장 GPS 모듈은 GPS, 나침반, LED, 그리고 안전 스위치로 구성됩니다.
  6. 전원 시스템 — Cube 및 모터 ESC에 전원을 공급합니다. LiPo 배터리,전원 모듈, 그리고 추가 배터리 경고 시스템 (배터리 전원이 설정된 전압보다 낮을 때 경고음)으로 구성됩니다.

Note

GPS2로 표시된 포트는 PX4에서 TEL4에 매핑됩니다 (즉, GPS2로 표시된 포트에 연결하는 경우, TEL4에 연결된 직렬 포트 구성 매개 변수를 설정하여야합니다).

TIP

사용 가능한 포트에 대한 자세한 내용은 Cube>Ports에서 찾을 수 있습니다.

# 콘트롤러 장착 및 장착 방향

Cube를 가능한 (이상적으로는) 윗면이 위로 향하도록 하여 기체의 무게 중심에 가깝게, 그리고 화살표를 기체의 앞면을 가르키도록 장착하십시오 (큐브 윗면에 그려진 화살표 마크를 참고하십시오).

Cube 장착 - 전면 방향

Note

컨트롤러를 권장/기본 방향으로 장착하기 어려운 경우에는 (예 : 공간 제약으로 인해) 실제 장착한 방향을 소프트웨어에 설정하여야 합니다 ( 기체 콘트롤러 방향 참고).

Cube를 (키트에 포함된) 진동 감쇠 폼 패드 또는 장착 나사를 사용해 장착할 수 있습니다. Cube 액세서리에 포함된 장착 1.8mm 두께의 프레임보드 전용으로 설계되었습니다. 커스텀 나사는 나사산 길이가 6mm~7.55mm인 M2.5 나사여야 합니다.

Cube 마운트 - 장착 플레이트

# GPS + 나침반 + 안전 스위치 + LED

권장되는 GPS 모듈은 HereHere+이며, 둘 다 GPS 모듈, 나침반, 안전 스위치 및 LED를 통합합니다. 모듈 간의 차이점은 *Here+*가 RTK를 통하여 센티미터 수준의 위치 지정을 지원한다는 것입니다. RTK 지원을 제외하면, 두 모듈은 같은 방식으로 연결됩니다.

WARNING

Here+는 나침반과 LED를 통합한 Here3 (opens new window) UAVCAN RTK-GNSS로 대체되었습니다(그러나 안전 스위치는 없습니다). 연결 방법에 대한 문서는 UAVCAN을 참고하십시오.

모듈은 방향 마커가 기체 앞쪽으로 향하도록 가능한 프레임에서 멀리 장착해야 합니다 (다른 전자 장치와 나침반을 분리하면 간섭이 줄어듭니다). 제공된 8핀 케이블을 사용하여 GPS1 포트에 연결해야 합니다..

아래의 다이어그램은 모듈과 모듈 연결의 개요를 보여줍니다.

Here+ 연결 다이어그램

GPS

모듈에 내장된 안전 스위치는 기본적으로 활성화되어 있습니다 (활성화되면 PX4는 차량 시동을 걸 수 없습니다). 비활성화하려면 안전 스위치를 1초간 길게 누르십시오. 안전 스위치를 다시 눌러 안전 장치를 활성화하고 기체 시동을 끌 수 있습니다 (어떤 이유로든 조종기나 지상국 프로그램이 기체 시동을 끌 수 없을 때 유용합니다).

TIP

구형 6핀 GPS 모듈을 사용하려면, GPS와 안전 스위치를 모두 연결하는 데 사용할 수 있는 케이블이 키트에 함께 제공됩니다.

# 안전 스위치

Cube와 함께 구성된 전용 안전 스위치는 (내장 안전 스위치를 포함한) 권장 GPS를 사용하지 않을 경우에만 필요합니다.

GPS 없이 비행하는 경우, 기체에 시동을 걸고 비행하기 위해 안전 스위치는 반드시 GPS1 포트(또는 구형 6핀 케이블 사용시 제공된 케이블을 통해)에 장착되어어야 합니다.

# 버저

부저는 차량 상태(시동 문제 디버깅에 도움이 되고 차량의 안전한 작동에 영향을 미칠 수 있는 상태를 알리는 신호음 포함)에 대한 가청 알림을 제공하는 음 및 조정을 재생합니다.

버저는 아래와 같이 USB포트에 연결됩니다(추가 설정은 필요없습니다).

Cube 버저

# 라디오 콘트롤

차량을 수동으로 제어하려면 원격 제어(RC) 무선 시스템이 필요합니다(PX4는 자율 비행 모드용 무선 시스템이 필요하지 않음).

호환되는 송신기/수신기를 선택한 다음 통신을 위해 바인딩을 하여야 합니다(특정 송신기/수신기와 함께 제공되는 매뉴얼 참조).

아래 지침은 다양한 유형의 수신기 연결법을 설명합니다.

# PPM-SUM / Futaba S.Bus 수신기

제공된 3선식 서보 케이블을 사용하여 접지(-), 전원(+) 및 신호(S) 선을 RC 핀에 연결합니다.

Cube - RCIN

# Spektrum 위성 수신기

Spektrum DSM, DSM2 및 DSM-X Satellite RC 수신기는 SPKT/DSM 포트에 연결됩니다.

Cube - Spektrum

# PWM 수신기

Cube는 각 채널에 개별 배선이 있는 PPM 또는 PWM 수신기에 직접 연결할 수 없습니다. 따라서 PWM 수신기는 hex.aero 또는 proficnc.com에서 판매하는 PPM 인코더 모듈을 사용하여 RCIN 포트에 연결해야 합니다.

# 전원

Cube는 일반적으로 POWER1 포트에 연결된 전원 모듈(키트와 함께 제공됨)을 통하여 리튬 이온 폴리머(LiPo) 배터리에서 전원이 공급됩니다. 전원 모듈은 보드에 안정적인 공급 및 전압/전류 표시하며, 멀티콥터에서 모터를 구동하는 ESC에 전원을 별도로 공급할 수 있습니다.

멀티콥터의 일반적인 전원 설정은 다음과 같습니다.

전원 설정 - 멀티콥터

:::Note ** MAIN / AUX **의 핀 전원 (+) 레일은 비행 콘트롤러에 대한 전원 모듈 공급으로 전원이 공급되지 않습니다. 방향타, 엘레본 등의 서보를 구동하려면 별도로 전원을 공급하여야 합니다.

이것은 BEC가 장착된 ESC, 독립형 5V BEC 또는 2S LiPo 배터리에 전원 레일을 연결하여 수행할 수 있습니다. 사용하는 서보의 전압이 적절한 지 확인하십시오. :::

# 텔레메트리 시스템 (선택 사항)

텔레메트리는 지상국 프로그램에서 비행중인 차량의 통신/제어에 사용할 수 있습니다 (예 : UAV를 특정 위치로 지시하거나 새 임무를 업로드 할 수 있음).

통신 채널은 무선 텔레메트리를 사용합니다. 차량 기반 라디오는 TELEM1 포트에 연결하여야 합니다(이 포트에 연결된 경우 추가 설정이 필요하지 않음). 다른 무선 장치들은 일반적으로 지상국 컴퓨터나 모바일 장치에 (USB를 통해) 연결됩니다.

텔레메트리 라디오

# SD 카드 (선택 사항)

SD 카드는 비행 세부 정보를 기록 및 분석하고, 임무를 수행하고, UAVCAN 버스 하드웨어를 사용하는 데 필요하므로 가능하면 사용하는 것이 좋습니다. Micro-SD 카드를 그림과 같이 Cube에 삽입합니다(아직 없는 경우).

Cube - SDCard 장착

TIP

자세한 내용은 기본 개념 > SD 카드 (휴대용 메모리)를 참고하십시오.

# 모터

모터/서보는 기체 정의서에서 차량에 지정된 순서대로 MAINAUX 포트에 연결됩니다.

Cube - 모터 연결

Note

이 참고사항은 모든 지원되는 기체/기기 프레임의 출력 포트의 모터/서보 연결 리스트입니다 (만약 프레임이 참고사항에 기재되어 있지 않다면, 올바른 유형의 "일반" 프레임을 사용하십시오).

:::caution 매핑이 프레임간에 일관되지 않습니다 (예 : 모든 평면 프레임에 대해 동일한 출력에있는 스로틀에 의존 할 수 없음). 가지고 있는 기체의 프레임에 올바르게 모터를 연결하였는지 다시 한 번 확인하십시오. :::

# 기타 주변 장치

많이 사용하지 않는 옵션 부품들의 배선 및 조립법은 개별 주변 장치에서 설명합니다.

Note

주변 장치를 GPS2로 표시된 포트에 연결하는 경우 하드웨어의 PX4 직렬 포트 구성 매개 변수TEL4 (GPS2 아님)에 할당합니다.

# 설정

QGroundContro (opens new window)를 사용하여 설정합니다.

QGroundControl을 다운로드, 설치 및 실행한 후 그림과 같이 보드를 컴퓨터에 연결합니다.

Cube - 컴퓨터 USB 연결

더 자세한 설정 정보는 자동비행장치 설정을 참고하십시오.

QuadPlane 관련 구성은 QuadPlane VTOL 구성을 참고하십시오.

# 부트로더 업데이트

PX4 펌웨어를 플래시한 후 [Program PX4IO(../getting_started/tunes.md#program-px4io) 경고음이 발생하면, 부트로더를 업데이트해야 할 수 있습니다.

안전 스위치를 사용하여 부트로더 업데이트를 강제할 수 있습니다. 이 기능을 사용하려면 Cube의 전원을 차단하려면, 안전 스위치를 누른 상태에서 USB를 통해 Cube에 전원을 공급하십시오.

# 추가 정보