# Pixhawk 4 배선 개요

PX4에서는 이 자동 항법 장치를 제조하지 않습니다. 하드웨어 지원이나 호환 문제는 [제조사](https://shop.holybro.com/)에 문의하십시오.

Pixhawk 4® 비행 콘트롤러 전원 공급방법과 주변 장치 연결방법을 설명합니다.

# 배선 개요

아래의 이미지는 주요 센서와 주변 장치(모터 및 서보 출력 제외)의 연결 방법을 설명합니다. 다음 섹션에서 각 장치에 대하여 자세히 설명합니다.

Pixhawk 4 배선 개요

TIP

사용 가능한 포트에 대한 자세한 내용은 Pixhawk 4 > 연결방법을 참고하십시오.

# 콘트롤러 장착 및 장착 방향

Pixhawk 4는 진동 방지 폼 패드(키트에 포함)를 프레임에 장착하여야 합니다. 차량의 무게 중심에 최대한 가깝운 프레임에 장착하여야 하며, 화살표가 차량의 앞쪽과 위쪽을 향하도록 하여야 합니다.

Note

콘트롤러를 권장 기본 방향으로 장착 할 수 없는 경우(예 : 공간 제약으로 인해) 실 장착 방향을 자동항법장치 프로그램에서 설정하여야합니다. 비행 콘트롤러 방향

# GPS + 나침반 + 부저 + 안전 스위치 + LED

나침반, 안전 스위치, 부저 및 LED 통합 GPS를 GPS MODULE 포트에 연결합니다.

The GPS/Compass should be mounted on the frame as far away from other electronics as possible, with the direction marker towards the front of the vehicle (separating the compass from other electronics will reduce interference).

Pixhawk 4 -- 나침반/GPS 연결

GPS

모듈의 통합 안전 스위치는 기본적으로 활성화되어 있습니다. 활성화되면 PX4는 차량 시동을 걸 수 없습니다. 안전 스위치를 1초간 길게 누르면 비활성화됩니다. 안전 스위치를 다시 눌러 안전 장치를 활성화하고 기체 시동을 끌 수 있습니다. 조종기나 지상국 프로그램에서 기체 시동을 끌 수 없는 상황에서 유용합니다.

# 전원

키트에 포함된 전원관리보드 (PM 보드)의 케이블을 6개를 사용하여 Pixhawk 4의 **POWER ** 브릭중 하나에 연결합니다. PM 입력 2 ~ 12S는 LiPo 배터리에 연결합니다. ESC와 서보에 대한 전원 공급 및 신호 연결을 위한 전원관리보드의 연결 방법은 아래의 표에서 설명합니다. PM 보드는 FMU PWM-OUT의 + 와 - 핀을 통하여 서보에는 전원을 공급하지 않습니다.

아래의 이미지는 Pixhawk 4와 함께 제공되는 전원관리보드입니다.

Pixhawk 4 - 전원 관리 보드

Note

고정익 또는 자동차로 사용하는 경우 FMU PWM-OUT의 8 핀 전원 (+) 레일에 러더, 엘레 본 등의 서보를 구동을 위한 별도의 전원을 공급하여야 합니다. 전원 레일을 BEC가 장착된 ESC 또는 독립형 5V BEC 또는 2S LiPo 배터리에 연결하여야 합니다. 서보에 제공되는 전압이 적절한 지 체크하십시오.

핀 & 커넥터 기능
I/O PWM-IN Pixhawk 4에 연결하려면 아래를 참고하십시오.
M1 I/O PWM OUT 1 : 신호선을 모터 1의 ESC에 연결합니다.
M2 I/O PWM OUT 2 : 신호선을 모터 2의 ESC에 연결합니다.
M3 I/O PWM OUT 3 : 신호선을 모터 3의 ESC에 연결합니다.
M4 I/O PWM OUT 4 : 신호선을 모터 4의 ESC에 연결합니다.
M5 I/O PWM OUT 5 : 신호선을 모터 5의 ESC에 연결합니다.
M6 I/O PWM OUT 6 : 신호선을 모터 6의 ESC에 연결합니다.
M7 I/O PWM OUT 7 : 신호선을 모터 7의 ESC에 연결합니다.
M8 I/O PWM OUT 8 : 신호선을 모터 8의 ESC에 연결합니다.
FMU PWM-IN Pixhawk 4에 연결하려면 아래를 참고하십시오.
FMU PWM-OUT FMU PWM-IN이 Pixhawk 4에 연결된 경우 신호선을 ESC 또는 신호에 연결하고 +, - 선을 서보에 연결합니다.
CAP&ADC-OUT CAP에 연결 & amp; Pixhawk 4의 ADC IN 포트
CAP&ADC-OUT CAP & amp; ADC 입력 : 보드 뒷면에 핀배열이 인쇄되어 있습니다.
B+ ESC에 전원을 공급하기 위해 ESC B +에 연결
GND ESC 접지에 연결
PWR1 5v 출력 3A, Pixhawk 4 POWER 1에 연결
PWR2 5v 출력 3A, Pixhawk 4 POWER 2에 연결
2~12S 전원 입력, 12S LiPo 배터리에 연결

Note

기체 정의서를 기체 유형을 참고하여 Pixhawk 4I/O PWM OUT 및 ** FMU PWM OUT** 포트를 전원관리보드에 연결하십시오. PX4 펌웨어의 MAIN 출력은 Pixhawk 4I/O PWM OUT 포트에 매핑되는 반면 AUX 출력Pixhawk 4FMU PWM OUT에 매핑됩니다. 예를 들어 MAIN1I/O PWM OUT의 IO_CH1 핀에 매핑되고, AUX1FMU PWM OUT의 FMU_CH1 핀에 매핑됩니다. PM 보드의 FMU PWM-IN은 내부적으로 서보를 구동하는 데 사용되는 FMU PWM-OUT에 연결합니다 (예 : 에일러론, 엘리베이터, 방향타, 엘레 본, 기어, 플랩, 짐벌, 스티어링). 전원관리보드의 I/O PWM-IN은 모터 구동에 사용되는 M1-8에 내부적으로 연결합니다 (예 : 평면, VTOL 및 로버의 스로틀).

아래의 표는 기체 기준에 따라 Pixhawk 4의 PWM OUT 포트를 PM 보드의 PWM-IN 포트에 연결하는 방법을 요약한 것입니다.

기체 정의 Pixhawk 4 -> PM 보드간 연결
MAIN: 모터 I/O PWM OUT --> I/O PWM IN
MAIN: 서보 I/O PWM OUT --> FMU PWM IN
AUX: 모터 FMU PWM OUT --> I/O PWM IN
AUX: 서보 FMU PWM OUT --> FMU PWM IN

Pixhawk 4 전원 포트의 핀배열은 다음과 같습니다. 전류는 기본적으로 0 ~ 120A에 대하여 0 ~ 3.3V의 아날로그 전압을 제공하여야 합니다. 전압는 기본적으로 0~60V에 대하여 0~3.3V의 아날로그 전압을 제공하여야 합니다. VCC 라인은 최소 3A 연속을 제공하여야하며, 기본적으로 5.1V로 설정되어야 합니다. 5V 보다 낮은 전압은 권장되지 않습니다.

신호 전압
1(red) VCC +5V
2(black) VCC +5V
3(black) 전류 +3.3V
4(black) 전압 +3.3V
5(black) 접지 GND
6(black) 접지 GND

Note

키트의 전원모듈을 사용하면 전원 설정 (opens new window)에서 셀 수를 설정하여하며, 전압 분배기 보정은 필요 없습니다. 다른 전원모듈(예 : Pixracer의 모듈)을 사용하는 경우에는 전압 분배기를 업데이트하여야 합니다.

# 무선 조종

라디오 리모트 컨트롤(RC)은 기체를 수동으로 조작합니다. PX4 자율 비행 모드에는 RC는 필수 요구 사항은 아닙니다.

호환되는 송신기/수신기를 선택바인딩을 하여야 통신이 가능합니다. 송신기/수신기의 매뉴얼을 참고하십시오.

아래 지침은 여러가지 수신기들의 Pixhawk 4 연결 방법을 설명합니다.

  • Spektrum/DSM 수신기는 DSM/SBUS RC 연결합니다.

    Pixhawk 4 - Spektrum 수신기용 라디오 포트

  • PPM 수신기는 PPM RC 입력 포트에 연결합니다.

    Pixhawk 4 - PPM 수신기용 라디오 포트

  • 각각의 채널이 독립적으로 배선된 PPM/PWM 수신기는 반드시 PPM RC포트에 PPM 인코더를 통해 아래와 같이 (opens new window)연결합니다. PPM-Sum 수신기는 모든 채널에 하나의 전선만 사용합니다.

무선 시스템 선택, 수신기 호환성 및 송신기/수신기 바인딩에 대한 자세한 내용은 원격 제어 송신기 & 수신기를 참고하십시오.

# 무선 텔레메트리(선택 사항)

무선 텔레메트리는 지상국 프로그램의 비행 차량 통신 제어용입니다(예 : UAV를 특정 위치로 지시하거나 새 임무를 업로드 할 수 있음).

기체의 텔레메트리를 TELEM1 포트에 연결합니다. 이 포트에 연결된 경우에는 추가 설정이 필요하지 않습니다. 다른 텔레메트리는 일반적으로 지상국 컴퓨터나 모바일 장치에 USB를 통하여 연결됩니다.

Pixhawk 4 -- 무선 텔레메트리

# SD 카드(선택 사항)

SD 카드는 비행 세부 정보를 기록 및 분석하고, 임무를 수행하고, UAVCAN 버스 하드웨어를 사용하는 데 필요하므로 사용하는 것이 좋습니다. 아래 그림과 같이 SD 카드(Pixhawk 4 키트에 포함됨)를 Pixhawk 4에 삽입합니다.

Pixhawk 4 -- SD 카드

TIP

For more information see Basic Concepts > SD Cards (Removable Memory).

# 모터

모터/서보 신호는 I/O PWM OUT (MAIN OUT) 및 FMU PWM OUT (** AUX **)에 연결됩니다. ) 포트는 기체 정의서에서 순서가 지정되어 있습니다.

Note

이 참고사항은 모든 지원되는 기체 프레임의 출력 포트의 모터/서보 연결 리스트입니다 (만약 프레임이 참고사항에 기재되어 있지 않다면, 올바른 유형의 "일반" 프레임을 사용하십시오).

:::caution 매핑이 프레임간에 일관되지 않습니다 (예 : 모든 평면 프레임에 대해 동일한 출력에있는 스로틀에 의존 할 수 없음). 해당 기체의 프레임의 정확한 모터 연결 여부를 확인하십시오. :::

# 기타 주변 장치

주변 장치 배선 및 설정에 관한 선택 사항은 개별 주변 장치를 참고하십시오.

# 핀배열

Pixhawk 4 핀배열 (opens new window) (Holybro)

# 설정

더 자세한 일반 설정 방법은 자동항법장치 설정을 참고하십시오.

QuadPlane에 대한 자세한 설정 방법은 QuadPlane VTOL 설정을 참고하십시오.

# 추가 정보