# 로깅
로거는 ORB 주제의 모든 필드를 기록할 수 있습니다. 필요한 모든 것은 .msg 파일에서 생성되므로, 주제 이름만 지정하면 됩니다. 선택적 간격 매개변수는 특정 주제의 최대 로깅 속도를 지정합니다. 주제의 모든 기존 인스턴스가 기록됩니다.
출력 로그 형식은 ULog 입니다.
# 사용법
기본적으로, 로깅은 시동을 걸었을 때 시작하며, 제동 후 중지합니다. 새 로그 파일은 시동을 걸 때마다 SD 카드에 생성됩니다. 현재 상태를 표시하려면 콘솔에서 logger status명령을 사용하십시오. 로깅을 바로 시작하고 싶다면 logger on 명령을 내리십시오. 이 명령은 시동을 걸었을 때, 시동 동작보다 우선합니다. logger off 명령은 그 반대입니다.
사용법
logger help
을 활용하면 모든 지원 로거 명령과 매개변수 목록을 확인할 수 있습니다.
# 구성
로깅 시스템은 기본적으로 비행 검토 (opens new window)에 사용할 로그를 수집합니다.
로깅은 SD 로깅 매개변수를 사용하여 설정할 수 있습니다. 변경할 가능성이 높은 매개변수가 아래에 설명되어 있습니다.
| 매개 변수 | 설명 |
|---|---|
| SDLOG_MODE | 로깅 모드는 로깅 시작 및 중지 시간을 정의합니다. - 0: 무장 해제 시까지 기록(기본값).- 1: 부팅에서 다음까지 기록 disarm.- 2: 부팅에서 종료될 때까지 기록합니다. |
| SDLOG_PROFILE | 로깅 프로파일. 자주 사용되지 않는 로깅/분석을 활성화하려면 이것을 사용하십시오(예: EKF2 재생, PID 및 필터 튜닝을 위한 고속 로깅, 열 온도 보정). |
| SDLOG_MISSION | 아주 작은 추가 "미션 로그"를 만듭니다. 이 로그는 비행 검토와 함께 사용할 수 없지만, 위치 태그 지정 또는 규정 준수를 위해 작은 로그가 필요할 때 유용합니다. |
Note
개발자는 로거 모듈을 통해 기록되는 정보를 추가 설정할 수 있습니다(예: 자신의 주제를 기록하려는 경우 이 모듈을 사용). 자세한 내용은 로깅을 참고하십시오. <instance>를 지정하려면, <interval>을 반드시 지정해야합니다.
# 진단SD 카드 설정
별도로 기록된 주제 목록은 SD 카드의 파일로 사용자가 정의할 수 있습니다. 주제 목록이 있는 카드에 etc/logging/logger_topics.txt 파일을 생성합니다(SITL의 경우 `build/px4_sitl_default/tmp/rootfs/fs/microsd/etc/logging/logger_topics).
` <interval>은 선택 사항이며, 지정된 경우 이 항목에 대해 기록된 두 메시지 사이의 최소 시간 간격(ms)을 정의합니다. 지정하지 않으면, 주제가 최대 속도로 기록됩니다.
<instance>은 선택 사항이며, 지정된 경우 기록할 인스턴스를 정의합니다. 지정하지 않으면, 토픽의 모든 인스턴스를 로깅합니다. <instance>를 지정하려면, <interval>을 반드시 지정하여야합니다. 0 값을 설정하면 최대 기록율로 지정할 수 있습니다.
이 파일의 주제는 기본적으로 기록된 모든 주제를 대체합니다.
예 :
sensor_accel 0 0
sensor_accel 100 1
sensor_gyro 200
sensor_mag 200 1
이 구성은 최대 속도에서 sensor_accel 0, 10Hz에서 sensor_accel 1, 5Hz에서 모든 sensor_gyro 인스턴스 및 5Hz에서 sensor_mag 1을 기록합니다.
# 스크립트
pyulog (opens new window) 저장소에 로깅 파일을 분석하고 변환하는 여러 스크립트가 있습니다.
# 손실
로깅 드롭아웃은 바람직하지 않으며, 드롭아웃의 양에 영향을 미치는 몇 가지 요소가 있습니다.
- 테스트한 대부분의 SD 카드는 분당 여러 번 일시 중지되었습니다. 이는 기록 명령을 처리함에 있어 수 100ms 정도의 지연이 있음을 보여줍니다. 이런 현상으로 인해 그동안 기록 버퍼가 차면 손실을 유발합니다. (아래와 같이) SD 카드에 따라 영향을 받습니다.
- SD 카드를 포맷하면, 손실을 어느정도 예방할 수 있습니다.
- 로그 버퍼 크기를 늘리면 도움이 됩니다.
- 선택한 토픽에 대한 로깅 율을 줄이거나 필요없는 토픽을 로깅 목록에서 제거하십시오(
info.py가 이 문제 해결에 도움됨).
# SD 카드
다음은 다양한 SD 카드에 대한 성능 테스트 결과입니다. 테스트는 Pixracer에서 수행되었습니다. 결과는 Pixhawk에도 적용됩니다.
Note
NuttX에 지원되는 최대 SD 카드 크기는 32GB(SD 메모리 카드 사양 버전 2.0)입니다.
| SD 카드 | 평균 시퀀스 기록 속도 [KB/s] | 최대 기록 시간 / 블록 (평균) [ms] |
|---|---|---|
| SanDisk Extreme U3 32GB | 461 | 15 |
| Sandisk Ultra Class 10 8GB | 348 | 40 |
| Sandisk Class 4 8GB | 212 | 60 |
| SanDisk Class 10 32 GB (High Endurance Video Monitoring Card) | 331 | 220 |
| Lexar U1 (Class 10), 16GB High-Performance | 209 | 150 |
| Sandisk Ultra PLUS Class 10 16GB | 196 | 500 |
| Sandisk Pixtor Class 10 16GB | 334 | 250 |
| Sandisk Extreme PLUS Class 10 32GB | 332 | 150 |
평균 쓰기 속도보다 더 중요한 것은 블록당 최대 쓰기 시간(4KB)입니다. 이것은 최소 버퍼 크기를 정의합니다. 이 최대값이 클수록 드롭아웃을 피하기 위하여 더 큰 로그 버퍼가 필요합니다. 기본 항목의 로깅 대역폭은 약 50KB/s로 모든 SD 카드가 충족합니다.
지금까지 우리가 알고 있는 최고의 SD 카드는 SanDisk Extreme U3 32GB입니다. 이 카드는 쓰기 시간 스파이크를 나타내지 않으므로(따라서 드롭아웃이 거의 없음) 권장됩니다. 다른 카드 크기도 똑같이 잘 작동할 수 있지만, 일반적으로 성능은 차이가 납니다.
sd_bench -r 50으로 자신의 SD 카드를 테스트하고, 결과를 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/issues/4634에 보고할 수 있습니다.
# 로그 스트리밍
로깅을 수행하는 전통적인 완벽한 방법은 FMU에서 SD 카드를 사용하는 것입니다. 그러나, MAVLink를 통하여 동일한 로깅 데이터를 보내는 대체 로그 스트리밍이 있습니다. 이 방법은 예를 들어 FMU에 SD 카드 슬롯이 없는 경우(예: Intel® Aero Ready to Fly Drone) 또는 단순히 SD 카드를 처리할 필요가 없는 경우에 사용할 수 있습니다. 두 방법 모두 독립적으로 동시에 사용할 수 있습니다.
요구 사항은 최소 ~50KB/s 네트웍 속도입니다(예: WiFi 링크). 그리고, 한 클라이언트만 동시에 로그 스트리밍을 요청할 수 있습니다. 연결이 안정적일 필요는 없으며, 프로토콜은 드롭을 처리하도록 설계되었습니다.
ulog 스트리밍을 지원하는 다양한 클라이언트가 있습니다.
- PX4-Autopilot/Tools의
mavlink_ulog_streaming.py스크립트 - QGroundControl
- MAVGCL (opens new window)
# 진단
- 로그 실시간 전송을 시작하지 않았다면,
logger를 실행 중인지(위 참고) 확인하고, 시작하는 동안 콘솔 출력을 살펴보십시오. - 그래도 작동하지 않으면, MAVLink 2를 사용하고 있는지 확인하십시오.
MAV_PROTO_VER매개변수 값을 2로 강제 설정하십시오. - 로그 스트리밍은 구성된 MAVLink 속도(
-r매개변수)의 최대 70%를 사용합니다. 더 큰 전송율이 요구되는 상황에서는, 메세지가 사라집니다. 현재 사용된 백분율은mavlink 상태로 검사할 수 있습니다(이 예에서는 1.8%가 사용됨).또한instance #0: GCS heartbeat: 160955 us ago mavlink chan: #0 type: GENERIC LINK OR RADIO flow control: OFF rates: tx: 95.781 kB/s txerr: 0.000 kB/s rx: 0.021 kB/s rate mult: 1.000 ULog rate: 1.8% of max 70.0% accepting commands: YES MAVLink version: 2 transport protocol: UDP (14556)txerr값이 0에 머물러있는지 확인하십시오. 만약 이 값이 올라간다면, NuttX 전송 버퍼가 너무 작거나, 물리 링크 대역폭이 포화 상태이거나, 하드웨어가 데이터를 처리하기에 너무 느린 상황을 의미합니다.
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