# Holybro Kakute F7

PX4에서는 이 제품을 제조하지 않습니다. 하드웨어 지원과 호환 문제는 [제조사](https://shop.holybro.com/)에 문의하십시오.

Holybro의 Kakute F7은 레이서를 위해 설계된 비행 컨트롤러입니다.

Note

이 비행 컨트롤러는 제조업체의 지원을 받을 수 있습니다.

# 주요 특징

  • 메인 시스템 온칩: STM32F745VGT6 (opens new window)
    • CPU : 단정밀도 FPU의 216MHz ARM Cortex M7
    • RAM : 320KB SRAM
    • FLASH: 1 MB
  • 표준 레이서 폼 팩터 : 36x36mm, 표준 30.5mm 구멍 패턴
  • ICM20689 가속/자이로 (소프트 장착)
  • BMP280 기압계
  • microSD (로깅)
  • 6개의 UART
  • I2C 버스 1 개
  • 6 PWM 출력
  • 내장 OSD 칩(SPI를 통한 AB7456)

# 구매처

보드는 아래의 상점들에서 구매할 수 있습니다.

TIP

Kakute F7Tekko32 4-in-1 ESC와 작동하도록 설계되었으며, 함께 구매할 수 있습니다.

# 커넥터 및 핀

다음은 Kakute F7의 실크 스크린으로, 보드 상단을 보여줍니다.

Kakute F7 실크스크린

기능 기본값
B+ 배터리 양극 전압 (2S-6S)
5V 5V 출력 (최대 2A)
VO 비디오 송신기로 비디오 출력
VI FPV 카메라의 비디오 입력
G 또는 GND 접지
SDA, SCL I2C 연결(주변장치용)
R1, T1 UART1 RX 및 TX TELEM1
R2, T2 UART2 RX 및 TX TELEM2
R3, T3 UART3 RX 및 TX NuttX 디버그 콘솔
R4, T4 UART4 RX 및 TX GPS1
R6, T6 UART6 RX 및 TX RC 포트
R7, T7 UART7 RX 및 TX(RX는 4-in-1 ESC와 함께 사용하기 위해 플러그에 있음) DShot 텔레메트리
LED WS2182 주소 지정이 가능한 LED 신호 와이어(테스트되지 않음)
Buz- 피에조 부저 네거티브 레그(부저 포지티브 레그를 5V 패드에 연결)
3V3 3.3V 출력(최대 200mA)
M1에서 M4 모터 신호 출력 (4-in-1 ESC에서 사용하기 위해 플러그에 위치)
M5, M6 추가 모터 신호 출력(보드 측면에 위치)
RSI 수신기에서 아날로그 RSSI(0-3.3V) 입력
Boot 부트로더 버튼

# 부트로더 업데이트

보드에는 Betaflight (opens new window)가 사전 설치되어 있습니다. PX4 펌웨어를 설치하기 전에 PX4 부트 로더를 플래시하여야 합니다. kakutef7_bl.hex (opens new window) 부트로더 바이너리를 다운로드하고 이 페이지에서 플래시 방법을 참고하십시오.

# 펌웨어 빌드

이 대상에 대한 PX4 빌드 방법 :

make holybro_kakutef7_default

# 펌웨어 설치

펌웨어는 일반적인 방법으로 설치할 수 있습니다.

  • 소스 빌드 및 업로드 make holybro_kakutef7_default upload
  • QGroundControl을 사용하여 펌웨어를 로드합니다. 미리 빌드된 펌웨어나 사용자 지정 펌웨어를 사용할 수 있습니다.

# 설정

기본 설정 외에도 아래의 매개변수가 중요합니다.

매개변수 설정
SYS_HAS_MAG 보드에 내부 자력계가 없기 때문에 비활성화하여야 합니다. 외부 자력계를 연결하여 활성화 할 수 있습니다.
MOT_ORDERING Betaflight/Cleanflight 모터 할당과 함께 4-in-1 ESC를 사용하는 경우 이 매개변수를 적절하게 설정할 수 있습니다.

# 시리얼 포트 매핑

UART 장치 포트
USART1 /dev/ttyS0 TELEM1
USART2 /dev/ttyS1 TELEM2
USART3 /dev/ttyS2 디버그 콘솔
UART4 /dev/ttyS3 GPS1
USART6 /dev/ttyS4 RC SBUS
UART7 /dev/ttyS5 ESC 텔레메트리(DShot)

# 디버그 포트

# 시스템 콘솔

UART3 RX와 TX는 시스템 콘솔을 사용하도록 설정됩니다.

# SWD

SWD 인터페이스(JTAG) 핀은 아래와 같습니다.

  • SWCLK: 테스트 포인트 2(CPU의 핀 72)
  • SWDIO: 테스트 포인트 3(CPU의 핀 76)
  • GND: 보드에 표시됨.
  • VDD_3V3: 보드에 표시됨.

이 내용을 아래의 그림으로 정리하였습니다.

Kakute F7의 SWD 핀 - CLK SWO Kakute F7의 SWD 핀: GND 및 VDD_3V3