# 우분투 서버 기반 파일럿파이

WARNING

라즈베리파이 4B의 우분투 서버는 많은 전류를 소비하고 많은 열을 발생합니다. 이 하드웨어를 사용시에는 고열 방출과 고전력 소비 환경을 고려하여 설계되었습니다.

# 개발자 가이드

# 운영체제 이미지

armhf와 arm64 arch가 모두 지원됩니다.

# armhf

# arm64

# 최신 운영체제

새로운 업데이트 버전은 공식 cdimage (opens new window) 페이지를 참조하십시오.

# 최초 부팅

라즈베리파이의 WiFi를 처음 설정시 홈 라우터와 라즈벡리파이, 모니터와 키보드 사이에 유선 이더넷 연결을 사용하는 것이 편리합니다.

# 부팅전 과정

SD 카드를 컴퓨터에 장착하고 네트워크 설정을 수정합니다.

공식 가이드</ 0>를 참고하십시오.

이제 SD 카드를 라즈베리파이에 삽입하고, 처음으로 부팅하십시오. 유선 이더넷을 통한 SSH 연결하거나 또는 키보드 및 모니터를 통하여 라즈베리파이 쉘 액세스 권한을 확인하십시오.

# WiFi 지역

먼저 필요한 패키지를 설치하십시오.

sudo apt-get install crda

/etc/default/crda 파일을 편집하여 WiFi 지역을 설정하십시오. 참고 목록 (opens new window)

sudo nano /etc/default/crda

라즈베리파이는 재부팅후 WiFi 네트워크에 연결할 수 있습니다.

# 호스트명과 mDNS

먼저 호스트 이름을 설정합니다.

sudo nano /etc/hostname

호스트 이름을 적절하게 변경하십시오. 그런 다음 mDNS에 필요한 패키지를 설치합니다.

sudo apt-get update
sudo apt-get install avahi-daemon

재부팅합니다.

sudo reboot

위의 작업 후 WiFi 접근성을 회복하십시오.

ssh ubuntu@pi_hostname.local

# 무 비밀번호 인증 (선택 사항)

비밀번호 없는 인증 (opens new window)도 설정 가능합니다.

# 운영체제 설정

# config.txt

우분투의 해당 파일은 /boot/firmware/usercfg.txt 입니다.

sudo nano /boot/firmware/usercfg.txt

파일을 다음의 내용으로 변경합니다.

# enable sc16is752 overlay
dtoverlay=sc16is752-spi1
# enable I2C-1 and set the frequency to 400KHz
dtparam=i2c_arm=on,i2c_arm_baudrate=400000
# enable spidev0.0
dtparam=spi=on
# enable RC input
enable_uart=1
# enable I2C-0
dtparam=i2c_vc=on
# switch Bluetooth to miniuart
dtoverlay=miniuart-bt

# cmdline.txt

우분투 서버 20.04 에서:

sudo nano /boot/firmware/cmdline.txt

우분투 서버 18.04 이전 버전에서는 nobtcmd.txtbtcmd.txt를 모두 수정하여야 합니다.

sudo nano /boot/firmware/nobtcmd.txt

console=/dev/ttyAMA0,115200을 찾아 제거하여, 직렬 인터페이스에서 로그인 쉘을 비활성화합니다.

마지막 단어 뒤에 isolcpus=2를 추가합니다. 그러면 전체 파일이 다음과 같이 표시됩니다.

net.ifnames=0 dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1 root=LABEL=writable rootfstype=ext4 elevator=deadline rootwait fixrtc isolcpus=2

위의 줄은 Linux 커널이 CPU 코어 2에서 프로세스를 예약하지 않음을 나타냅니다. 나중에 해당 코어에서 PX4를 수동으로 실행합니다.

재부팅하고 라즈베리파이에 SSH로 로그인합니다.

UART 인터페이스를 확인합니다.

ls /dev/tty*

/dev/ttyAMA0, /dev/ttySC0/dev/ttySC1 파일이 있어야합니다.

I2C 인터페이스를 확인합니다.

ls /dev/i2c*

/dev/i2c-0/dev/i2c-1 파일이 있어야 합니다.

SPI 인터페이스를 확인합니다.

ls /dev/spidev*

/dev/spidev0.0 파일이 있어야 합니다.

# rc.local

이 섹션에서는 rc.local 자동 시작 스크립트를 설정합니다. 이 파일은 Ubuntu OS에 설치시에는 존재하지 않으므로, 생성하여야합니다.

sudo nano /etc/rc.local

아래 내용을 파일에 추가하십시오.

#!/bin/sh

echo "25" > /sys/class/gpio/export
echo "in" > /sys/class/gpio/gpio25/direction
if [ $(cat /sys/class/gpio/gpio25/value) -eq 1 ] ; then
        echo "Launching PX4"
        cd /home/ubuntu/px4 ; nohup taskset -c 2 ./bin/px4 -d -s pilotpi_mc.config 2 &> 1 > /home/ubuntu/px4/px4.log &
fi
echo "25" > /sys/class/gpio/unexport

exit 0

저장후 종료합니다. 그런 다음 권한을 설정하십시오.

sudo chmod +x /etc/rc.local

Note

필요 없는 경우에는 전원 스위치를 꺼는 것을 잊지 마십시오!

# CSI 카메라

WARNING

Enable CSI 카메라는 I2C-0에서 작동하는 모든 것을 중지합니다.

sudo nano /boot/firmware/usercfg.txt

파일 끝에 다음 내용을 추가합니다.

start_x=1

# 코드 빌드

터미널에 다음 명령을 실행하여 최신 버전의 소스를 복제하십시오.

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

Note

최신 코드를 빌드하는 과정입니다.

# 라즈베리파이 업로드 대상 설정

다음을 사용하여 라즈베리파이의 IP(또는 호스트 이름)를 설정합니다.

export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X

또는

export AUTOPILOT_HOST=pi_hostname.local

사용자 이름을 설정하여야 합니다.

export AUTOPILOT_USER=ubuntu

# armhf 타겟용 빌드

실행 파일을 빌드하십시오.

cd Firmware
make scumaker_pilotpi_default

다음 명령으로 업로드하십시오:

make scumaker_pilotpi_default upload

# armhf용 대체 빌드 방법 (도커 사용)

docker로 처음 컴파일하는 경우에는 공식 문서를 참조하십시오.

firmware 폴더에서 다음 명령을 실행합니다.

./Tools/docker_run.sh "export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X; export AUTOPILOT_USER=ubuntu; export NO_NINJA_BUILD=1; make scumaker_pilotpi_default upload"

Note

mDNS는 docker에서 지원하지 않습니다. 업로드시에 올바른 IP 주소를 설정하여야합니다.

IDE가 ninja 빌드를 지원하지 않는 경우 `NO_NINJA_BUILD = 1` 옵션을 사용하십시오. 업로드하지 않고도 컴파일할 수 있습니다. `upload` 대상을 제거하십시오.

다음 명령으로 코드를 컴파일합니다.

./Tools/docker_run.sh "make scumaker_pilotpi_default"

# arm64 타겟용 빌드

Note

이 단계에서는 aarch64-linux-gnu 도구 체인을 설치하여야 합니다.

실행 파일을 빌드하십시오.

cd PX4-Autopilot
make scumaker_pilotpi_arm64

다음 명령으로 업로드하십시오:

make scumaker_pilotpi_arm64 upload

# arm64용 대체 빌드 방법 (도커 사용)

docker로 처음 컴파일하는 경우에는 공식 문서를 참조하십시오.

PX4-Autopilot 폴더에서 다음 명령을 실행합니다.

./Tools/docker_run.sh "export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X; export AUTOPILOT_USER=ubuntu; export NO_NINJA_BUILD=1; make scumaker_pilotpi_arm64 upload"

Note

mDNS는 docker에서 지원하지 않습니다. 업로드시 마다 IP 주소를 설정하여야 합니다.

IDE가 ninja 빌드를 지원하지 않는 경우 `NO_NINJA_BUILD = 1` 옵션을 사용하십시오. `upload` 대상을 제거하면, 업로드하지 않고도 컴파일할 수 있습니다.

다음 명령으로 코드를 컴파일합니다.

./Tools/docker_run.sh "make scumaker_pilotpi_arm64"

# 수동 PX4 실행

ssh에서 다음을 명령어를 실행하십시오.

cd px4
sudo taskset -c 2 ./bin/px4 -s pilotpi_mc.config

이제 PX4는 다중로터 설정으로 시작합니다.

라즈베리파이에서 bin/px4를 실행시 다음과 같은 유사한 문제가 발생한 경우:

bin/px4: /lib/xxxx/xxxx: version `GLIBC_2.29' not found (required by bin/px4)

docker로 컴파일하여야 합니다.

다음 단계로 진행하기 전에 먼저 기존 빌드를 삭제합니다.

rm -rf build/scumaker_pilotpi_*

그런 다음 위의 해당 부분에서 계속 진행합니다.

# 사후 설정

여기의 지침을 참조하십시오.