# 착륙 모드

착륙 모드는 기체의 모드가 활성화된 위치에 착륙합니다. 착륙후 기체는 가급적 짧은 시간내에 시동이 해제됩니다.

Note

  • 이 모드는 안전 장치 가동으로 인해 상태를 전환하지 않는 한 유효한 위치 추정치가 필요하며, 이 경우 고도만 필요합니다(일반적으로 기압계는 비행 제어기에 내장).
  • 이 모드는 자동입니다. 기체를 제어시 사용자 개입이 필요하지 않습니다.
  • RC 제어 스위치는 기체의 비행 모드를 변경할 수 있습니다.
  • 멀티콥터 또는 멀티콥터 모드의 VTOL에서 RC 스틱을 움직이면 위험한 배터리 안전 장치를 처리하지 않는 한 기본적으로 기체는 위치 모드로 변경됩니다.

각 기체 유형에 대한 구체적인 동작은 아래에 설명되어 있습니다.

# 멀티콥터 (MC)

기체 모드가 시작된 위치에 착륙합니다. 기체는 MPC_LAND_SPEED에 지정된 속도로 하강하고 착륙후 시동 해제됩니다 (기본값).

RC 스틱을 움직이면 차량이 위치 모드(기본값)로 변경됩니다.

착륙은 다음 매개변수의 영향을 받습니다.

매개 변수 설명
MPC_LAND_SPEED 착륙 하강 속도. 이는 접지 상태를 알 수 없으므로, 낮은 속도를 유지하여야 합니다
COM_DISARM_LAND 착륙후 자동 시동 해제 대기 시간 (단위 초). -1로 설정하면 착륙시 시동 해제되지 않습니다.
COM_RC_OVERRIDE 멀티콥터 (또는 MC 모드의 VTOL)에서 스틱 이동으로 인하여 모드가 위치 모드 변경 여부를 제어합니다. 자동 모드와 오프보드 모드에 대해 별도로 활성화할 수 있으며, 기본적으로 자동 모드에서 활성화됩니다.
COM_RC_STICK_OV 위치 모드로 전환하는 스틱 이동량 (COM_RC_OVERRIDE이 활성화된 경우).

# 고정익 (FW)

기체 모드가 시작된 위치로 복귀하여 착륙합니다. RC 스틱 이동은 무시됩니다.

고정익의 착륙 원리와 설정 매개변수는 고정익 착륙에서 자세하게 설명합니다.

Note

종종 고정익은 지면에 대한 고정된 착륙 궤적을 비행합니다. 플레어 착륙은 시도하지 않습니다. 이는 착륙 모드에서 기체가 지상 고도를 모를 수 있고, 해수면에 있다고 가정하기 때문입니다. 지면 수준이 훨씬 높을 수 있기 때문에, 기체는 플레어 로직이 적용되는 고도에서 지상에 도달하는 경우가 많습니다.

착륙은 다음 매개변수의 영향을 받습니다( 랜딩(고정 날개) 참조).

매개 변수 설명
COM_DISARM_LAND 착륙후 자동 시동 해제 대기 시간 (단위 초). -1로 설정하면 착륙시 시동 해제되지 않습니다.

# 수직이착륙기

VTOL은 고정익 모드에서는 이륙 동작 및 매개 변수는 고정익를 따르며, 멀티콥터 모드에서는 멀티콥터 매개 변수를 따릅니다. NAV_FORCE_VT이 설정되면(기본값: 켜짐) 고정익 모드의 VTOL이 착륙 직전에 멀티콥터로 되돌아갑니다.