# Holybro X500 + Pixhawk4 조립

키트 조립법과 QGroundControl의 PX4 설정법을 설명합니다.

# 주요 정보

  • 프레임: Holybro X500
  • 비행 컨트롤러: Pixhawk 4
  • 조립 시간 (예상): 2시간 (프레임 조립에 75분, 오토파일럿 설치 및 설정에 45분)

전체 X500 키트

# 부품 명세서

Holybro X500 키드 (opens new window)에는 필수 구성 요소가 포함되어 있습니다.

  • Pixhawk 4 autopilot
  • Pixhawk 4 GPS
  • 배터리 스트랩
  • 프로펠러 - 1045
  • 모터 - 2216 KV880
  • 전원 및 무선 조종기 케이블
  • 전원 관리 - PM07
  • Wheelbase - 500 mm
  • 치수 - 410 410 300mm
  • 433 MHz Telemetry Radio/915 MHz Telemetry Radio

또한 배터리와 수신기(호환 무선 조종기)가 필요합니다. 이 조립 예제에서는 다음의 부품들을 사용합니다.

# 하드웨어

프레임과 자율비행프로그램 설치를 위한 하드웨어들 입니다.

항목 설명 수량
소켓 캡 나사 모터 고정에 사용, 스테인레스 스틸 나사 M3*5 16
탄소 섬유 튜브-암 직경 : 16mm, 길이 : 200mm 4
모터 베이스 6 개의 부품과 4 개의 나사로 구성 4 개의 너트 4
슬라이드 바 직경 : 10mm, 길이 : 250mm 2
배터리 장착 보드 두께: 2mm 1
배터리 패드 3mm 실리콘 시트 검정 1
철탑 구리 너트가 내장된 엔지니어링 플라스틱 2
십자 접시 머리 나사 스테인리스 M2.5*5mm 12
PAN/TILT 플랫폼 보드 두께: 2mm 1
행거 고무링 개스킷 내부 구멍 직경 : 10mm 검정 8
헹거 구리 너트가 내장된 엔지니어링 플라스틱 8
탄소 섬유 - 바닥 판 두께 2mm 1
소켓 캡 나사 스테인리스 M2.5*6mm 8
나일론 스터드 검정 M3*6+6 4
나일론 나사 검정 M3*6 4
탄소 섬유 - 상판 두께: 1.6mm 1
냄비 머리 나사 금속 검정 M3*30mm 16
나일론 스트랩 16mm 탄소 섬유 튜브의 U 자형 16
나일론 너트 검정 M3 4
Locknut 금속 검정 M3 16
소켓 캡 나사 금속 검정 M3*8mm 8
착륙 기어 - 수직 막대 탄소 섬유 튜브 + 엔지니어링 플라스틱 + 패스너 2
착륙 기어 - 크로스바 탄소 섬유 튜브와 여러 부품으로 구성 2

X500 프레임 부품

# 패키지

항목 패키지
Pixhawk 4 1
Pixhawk4 GPS 모듈 1
I2C 스플리터 보드 2
6 ~ 6 핀 케이블 (전원) 3
4 ~ 4 핀 케이블 (CAN) 2
6 ~ 4 핀 케이블 (데이터) 1
10 ~ 10 핀 케이블 (PWN) 2
8 ~ 8 핀 케이블 (AUX) 1
7 ~ 7 핀 케이블 (SPI) 1
6 ~ 6 핀 케이블 (디버깅) 1
PPM/SBUS 출력 케이블 1
XSR 수신기 케이블 1
DSMX 수신기 케이블 1
SBUS 수신기 케이블 1
USB 케이블 1
'X'타입 접이식 받침대 마운트 1
70mm 및 140mm 카본 받침대 2
6*3 2.54mm 피치 수평 핀 1
8*3 2.54mm 피치 수평 핀 2
폼 세트 1
Pixhawk 4 빠른 시작 가이드 1
Pixhawk4 핀아웃 1
GPS 빠른 시작 가이드 1

X500  전체 패키지 내용

# 전자부품

항목 설명 수량
Pixhawk 4 autopilot(PM06 not included) 1
전원 관리 PM02 (조립) 1
모토 - 2216 KV880(V2 Update) 4
Pixhawk 4 GPS 1
조립된 ESC 전원 관리 보드 1
433MHz Telemetry Radio / 915MHz Telemetry Radio 1

X500  전체 패키지 내용

# 필요 공구

조립시에 필요한 공구들입니다.

  • 1.5 mm 육각 스크류드라이버
  • 2.0 mm 육각 스크류드라이버
  • 2.5 mm 육각 스크류드라이버
  • 3mm Phillips 스크류드라이버
  • 전선 커터
  • 정밀 트위저

X500  전체 패키지 내용

# 조립

조립 예상 시간은 120 분, 프레임 조립의 경우 약 75 분, QGroundControl에서 자동조종장치 설정에 45 분입니다.

1 단계 : 먼저 착륙 기어를 수직 기둥에 조립합니다. 랜딩 기어 나사를 풀고 수직 기둥을 삽입합니다 (그림 1 및 2 참조).

착륙 그림 1

(그림 1)

착륙 그림 2

(그림 2)

2 단계 : 그림 3과 같이 4 개의 U 자형 나일론 스트랩을 사용하여 홀더를 탄소 섬유 암에 부착하여 모터 홀더를 장착합니다.

모터

(그림 3)

3 단계 : 그림 4 및 5와 같이 전원 관리 PM02를 하단 플레이트에 부착합니다.

전원 관리

(그림 4)

전원 관리 2

(그림 5)

4 단계 : 하부 플레이트를 랜딩 기어에 조립합니다. 수직 기둥이 있는 랜딩 기어를 바닥 판에 나사로 고정합니다.

하단 플레이트에는 4 개의 구멍이 있습니다 (그림 4 화살표 참조). M3X8 나사를 사용하여 총 8 개, 각 측면에 4 개씩.

전원 관리 3

(그림 6)

5 단계 : 배터리 마운트를 프레임에 조립합니다. 이를 위해 M2 5X6 나사와 배터리 마운트가 필요합니다 (그림 7 참조).

배터리 장착 1

(그림 7)

긴 막대를 작은 링에 삽입합니다 (그림 8 및 9 참조).

배터리 장착 2

(그림 8)

배터리 장착 3

(그림 9)

배터리 홀더가 장착 된 상태에서 그림 10과 같이 이미지에 표시된 화살표 위치에 나사를 조입니다. GPS 모듈이 전방을 향하도록 설치하여야 합니다.

배터리 장착 4

(그림 10)

6 단계 : 8 * 3 2.54mm 피치 수평 핀을 전원 관리 보드의 10 ~ 10 핀 케이블 (PWM)에 조립합니다. 10 ~ 10 핀 케이블 (PWM)을 8 * 3 2.54mm 피치 수평 핀에 연결합니다 (그림 11 참조).

전원 모듈 1

(그림 11)

3M 테이프 조각을 잘라 수평 핀 하단에 부착합니다 (그림 12 참조) 수평 핀을 전원 관리 보드에 부착 (그림 13 참조).

전원 모듈 2

(그림 12)

전원 모듈 3

(그림 13)

7 단계 : 차량 암을 본체에 설치합니다. ESC를 그림 14와 같이 Arm 튜브에 밀어 넣고, 그림 15와 같이 ESC 케이블을 다시 밀어 넣을 것이기 때문에 ESC 케이블이 너무 길지 않은지 확인합니다.

팔 1

(그림 14)

팔 2

(그림 15)

8 단계 : 암을 본체에 조립합니다.

4 개의 U 자형 나일론 스트랩을 더 사용하여 그림 16과 같이 모터가 설치된 암을 차량 본체에 부착합니다. 이렇게 하면 하단 플레이트도 상단 플레이트에 부착됩니다.

암 튜브를 약간 밀어 넣어 그림 16의 붉은 광장에 표시된 것처럼 제자리에 단단히 고정되도록하십시오.

팔 3

(그림 16)

9 단계 : 모터 케이블을 연결합니다.

4 개의 암이 본체에 장착 된 후 케이블 (빨간색, 파란색, 검은 색)을 연결하고 암 튜브에 밀어 넣습니다 (그림 17 참조).

색상으로 구분된 3 개의 케이블이 ESC에 연결됩니다.

모터 1

(그림 17)

10 단계 : 프레임에 GPS 장착. 이를 위해서는 Pixhawk 4 GPS와 마운팅 플레이트가 필요합니다.

GPS 마스트를 플레이트에 장착하고, 4 개의 나사를 사용하여 그림 18의 빨간색 원을 참조하고, 플레이트가 그림 18의 화살표로 표시된대로 배터리 홀더 튜브에 장착된다는 점을 유의하십시오.

GPS 1

(그림 18)

테이프를 사용하고 GPS를 GPS 마스트 상단에 붙입니다 (그림 19 참조).

GPS 2

(그림 19)

11 단계 : Pixhawk 4 배선. Pixhawk 4의 배선 방법은 몇 가지가 다릅니다. 아래에는 Pixhawk에 필요한 모든 전선과 연결시의 모습이 기술되어 있습니다.

플러그인 원격 측정 및 GPS 모듈을 비행 컨트롤러에 연결합니다 (그림 20 참조). RC 수신기, 4 개의 ESC 모두를 비행 컨트롤러와 전원 모듈에 연결합니다 (그림 21 참조).

Pixhawk 4 배선 1

(그림 20)

Pixhawk 4 배선 2

(그림 21)

키트 조립

(완전 조립된 X500 키트)

# PX4 설치 및 설정

QGroundControl에서 PX4 자율비행 프로그램을 설치하고 QAV250 프레임 설정과 보정 작업을 진행합니다. QGroundControl다운로드 후에 설치 (opens new window) 하십시오.

PX4 설치 및 설정 매뉴얼은 [기본 설정](../config/README.md)편을 참고하십시오.

먼저, 펌웨어와 기체프레임을 업데이트 합니다.

Note

Holybro S500 기체 (Quadrotor x > Holybro S500)를 선택하여야 합니다.

QGroundContro l - HolyBro S500 기체 선택

다음에는 필수작업인 설정작업과 보정 작업을 진행합니다.

다음 작업들은 반드시 진행하여야 합니다.

# 튜닝

기체 선택은 프레임의 자유비행 관련 기본적인 매개 변수를 설정합니다. 이 상태로도 비행이 가능하지만, 특정 기체에 관련된 변수들을 조정하는 것이 바람직합니다.

튜닝 정보는 멀티 콥터 PID 튜닝 가이드를 참조하십시오.

# 감사의 글

이 조립 방법은 Dronecode Test Flight Team에서 제공했습니다.