# VTOL 기체

PX4는 고정익의 전방 비행과 멀티콥터의 수직 이착륙을 기능을 모두 지원하는 차량을 지칭하는 VTOL이라는 용어를 사용합니다.

수직 기술: Deltaquad QuadPlane VTOL

VTOL은 멀티콥터와 고정익의 장점을 모두 가지고 있습니다.

  • 수직 이착륙: 능숙한 조종사 아니어도 웬만한 장소에서 이착륙이 어렵지 않습니다.
  • 빠르고 효율적인 고정익 비행: 더 빠르고, 더 멀리, 더 긴 임무를 수행하고 더 무거운 화물들을 운반합니다.
  • 호버링: 사진, 구조 스캔 등을 위한 안정적인 플랫폼

PX4가 지원하는 VTOL 유형, 조립, 구성 및 비행 방법에 대하여 설명합니다.

# VTOL 유형

PX4는 세 가지 중요한 VTOL 유형을 지원합니다.

고정익 위치에 로터가 고정됩니다. 이륙하고 꼬리로 착륙합니다. 전체 차량이 앞으로 기울어져 전진 비행으로 전환합니다.
  • 간단하고 견고함.
  • 최소한의 액추에이터 세트
  • 바람이 불면 제어하기 어려울 수 있음
  • 동일한 액츄에이터가 사용되므로 호버링과 전진 비행의 효율성 간의 균형
로터는 멀티콥터에서 전방 비행 방향으로 전환하기 위하여 90도 회전합니다. 이륙하고 배로 착지합니다.
  • 모터 틸트용 추가 액추에이터
  • 기계적으로 복잡한 틸팅 메커니즘
  • 더 많은 제어 권한으로 테일시터보다 호버링이 용이합니다.
멀티콥터와 전진 비행을 위한 별도의 로터/비행 제어 장치. 이륙하고 배로 착지합니다.
  • 별도의 호버링/전진 비행 추진 시스템으로 인한 추가 중량
  • 전용 호버/포워드 플라이트 액츄에이터로 제어가 가장 용이
  • 호버링 가능
  • 전방 비행 추진을 위한 연료 엔진 사용 가능

일반적으로 기계적 복잡성이 증가함에 따라, 차량은 비행이 용이할 수 있지만 비용과 무게가 증가합니다. 각 유형에는 장단점이 있으며 이를 기반으로 성공적인 상업 벤처가 있습니다.

위의 각 주요 "유형"에는 모터 수, 모터 기하학, 비행 표면 등과 같은 많은 가능한 변형이 있습니다. PX4는 보다 일반적인 차량 설정에 대한 기체 구성을 제공합니다. 지원되는 세트는 Airframes Reference > VTOL에 설명되어 있습니다.

Note

  • 필요한 차량 설정이 지원되지 않는 경우에는 기체를 추가하여야 합니다(일부 PX4 개발 전문 지식 필요).
  • VTOL 코드베이스는 다른 모든 기체와 동일한 코드베이스이며, 특히 전환 제어 로직을 추가합니다.

# 비행 및 비행 모드

VTOL 항공기는 멀티콥터와 고정익의 장점을 모두 가지고 있습니다. 멀티콥터 모드는 주로 이착륙에 사용되고, 고정익 모드는 이동 및 임무 수행에 사용됩니다.

VTOL의 비행 모드는 멀티콥터 모드 비행시에는 멀티 콥터와 동일하고, 고정익 모드 비행시에는 고정익과 동일합니다.

모드 전환은 RC 스위치를 사용하는 조종사에 의해 시작되거나 임무 또는 기타 자동 모드에서 필요할 때 PX4에 의해 자동으로 시작됩니다.

# 조립

Note

상업용 및 키트 VTOL 차량에 대한 정보는 차량 완제품을 참고하십시오.

PX4 제어 차량은 일반적으로 전원 시스템에 연결된 비행 컨트롤러, GPS, 외부 나침반(권장), 무선 제어 시스템(선택 사항), 텔레메트리(선택 사항) 및 속도 센서(VTOL용으로 강력 권장)와 같은 핵심 구성 요소를 공유합니다.

비행 콘트롤러 출력은 별도로 전원이 공급되는 차량 모터 ESC 또는 비행 제어 서보 및 액추에이터에 연결됩니다.

비행 컨트롤러 출력과 특정 컨트롤/모터 간의 매핑은 사용된 차량 프레임에 따라 다르며 기체 정의서 > VTOL에 지정되어 있습니다.

조립 방법은 여러 섹션에서 설명합니다.

  • 기본 조립에는 여러 인기 있는 비행 콘트롤러의 핵심 구성요소 설정을 보여주는 주제가 포함되어 있습니다. 가이드가 없는 비행 콘트롤러는 일반적으로 거의 동일한 방식으로 설정됩니다(거의 항상 유사한 설정 가이드가 포함됨).
  • 주변 장치에는 대기 속도 센서를 비롯한 기타 주변 장치에 대한 정보가 포함되어 있습니다.
  • 기체 정의서 > VTOL 각 기체 구성에 대해 다른 비행 콘트롤러에 연결하여야 하는 비행 컨트롤러 출력을 설명합니다.
    • 정의된 차량에 대한 구성을 선택하십시오. 이는 비행하기에 충분히 사전 조정된 것이기 때문입니다(미세 조정만 필요할 수 있음).
    • 그렇지 않으면 차량과 일치하는 "일반 기체"를 선택하십시오.

또한 다른 사람들이 다른 유형의 차량을 설정한 방법을 보여주는 빌드 로그가 하위 주제로 제공됩니다. 예제로 FunCub QuadPlane을 참고하십시오.

# 설정

VTOL 구성은 여러 섹션에서 다룹니다.

# 비디오

# 교육

VTOL Control & Airspeed Fault Detection (PX4 Developer Summit 2019)

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# 테일시터

UAV Works VALAQ 순찰 테일 시터 (opens new window)

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TBS Caipiroshka

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# 틸트로터

컨버전스 틸트로터

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# QuadPlane VTOL

FunCub QuadPlane

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Falcon Vertigo QuadPlane

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Ranger QuadPlane

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