# PX4 비행 모드 개요

비행 모드는 자동조종장치가 원격 제어에 응답하는 방법과 자율비행 방법을 정의합니다.

비행 모드는 이륙 및 착륙과 같은 일반적인 작업의 자동화뿐만 아니라, 수평 비행을 하기 쉽도록 고정된 경로나 위치로 기체를 유지하는 메커니즘에 이르기까지 사용자(조종사)에게 다양한 유형과 수준의 자율 비행 방법을 제공합니다.

멀티콥터 (MC), 고정익 (FW), VTOL로버/보트 등의 다양한 기체 유형에 적용되는 비행 모드의 개요를 설명합니다.

TIP

특정 비행 모드에 대한 자세한 정보는 비행 > 비행 모드를 참고하십시오.

# 모드 전환

조종사는 원격 조종 장치 또는 지상 통제 장치의 스위치를 사용하여 비행 모드를 전환할 수 있습니다. (비행 모드 구성 참조).

모든 비행기 유형에서 모든 비행 모드를 적용되지는 않으며, 일부 모드는 비행기 유형에 따라 동작 방식의 차이가 있습니다.

일부 비행 모드는 특정 비행 전 및 비행 중 상태(예 : GPS 잠금 장치, 속도 센서, 축을 따라 비행기의 자세 감지)에서만 유의미합니다. PX4는 적절한 조건이 충족될 때까지 해당 모드로의 전환을 허용하지 않습니다.

Last of all, in multicopter autonomous modes RC stick movement will change the vehicle to Position mode by default (unless handling a critical battery failsafe). 고정익 비행에서는 스틱 이동이 무시됩니다.

# 자율 모드와 수동 모드

비행 모드에는 수동 모드와 자율 모드가 있습니다. 수동 모드는 사용자가 RC 컨트롤 스틱(또는 조이스틱)을 통해 비행기를 제어하며, 자율 모드는 자동조종 프로그램으로 제어되며 조종사나 원격 제어는 필요하지 않습니다.

TIP

일부 수동 모드에는 자동 조종 보조 기능이 있어 비행 제어을 보다 용이하게합니다. 예를 들어, 대부분의 모드는 RC 스틱이 중앙에 있을 때 운송체의 수평을 유지합니다.

수동 모드는 "간편" 모드와 "곡예(Acro)" 모드로 더 나눌 수 있습니다. 간편 모드에서 롤 및 피치 스틱은 차량 각도를 설정하여 수평면을 기준으로 좌우로 앞으로 이동합니다. 이렇게 하면 움직임이 예측가능하고, 각도가 제어되기 때문에 기체가 뒤집히지 않습니다. 곡예 모드에서 RC 스틱은 각축을 중심으로 회전 속도를 제어합니다. 기체는 뒤집힐 수 있으며, 기동성이 높아 지는 반면에 비행 조종은 어려워집니다.

고정익:

멀티콥터:

로보/보트:

Note

수동 및 이무 모드만 지원됩니다. 다른 모드로 전환할 수 있지만, 동작은 수동 모드와 동일합니다.

# 요점

아래 아이콘은 문서 내에서 사용됩니다:

아이콘 설명
수동 모드 원격 제어 필수.
자동 모드. RC 제어는 모드 변경을 제외하고 기본적으로 비활성화되어 있습니다.
위치 수정이 필요(예 : GPS, VIO 또는 기타 위치 확인 시스템).
필요한 고도 (예 : 기압계, 거리계).
비행 모드 난이도 (초급 ~ 고급)

# 멀티콥터

# 위치 모드 (멀티콥터)

위치 모드는 롤 앤 피치 스틱이지면에서 좌우 방향 및 전후 방향으로 속도를 제어하는 비행하기 쉬운 RC 모드입니다 (차량의 "전방"기준). 스틱을 풀거나 중앙에 놓으면 차량이 능동적으로 제동하고 수평을 맞추고 3D 공간의 위치에 고정되어 바람과 기타 힘을 보상합니다.

TIP

위치 모드는 새 전단지를위한 가장 안전한 수동 모드입니다. 고도수동/안정화 모드와 달리, 기체는 바람의 저항에 의해 감속할 때 까지 계속되는 대신 스틱이 중앙에 있을 때 정지합니다.

멀티콥터 위치 모드

# 고도 모드 (멀티콥터)

고도 모드에서는 상대적으로 비행하기 용이한 RC 모드로, 롤 및 피치 스틱이 차량 이동을 좌우 및 앞뒤 방향(차량의 "전면" 기준)으로 제어하고, 요 스틱은 수평면에서 회전 속도를 제어하고 스로틀은 상승 하강 속도를 제어합니다.

스틱을 놓거나 중앙에 놓으면 기체의 수평을 유지하고, 현재 고도를 유지합니다. 수평면에서 이동하는 경우 기체는 바람 저항에 의해 모멘텀이 소실될 때까지 계속됩니다. 바람이 불면 기체는 바람 따라 표류합니다.

TIP

자세 모드는 초보 비행자에게 가장 안전한 비 GPS 수동 모드입니다. 수동/안정화 모드와 유사하지만, 스틱을 놓으면 차량 고도가 안정화됩니다.

멀티콥터 고도 모드

# 수동/안정화 모드 (멀티콥터)

수동/안정화모드는 RC 조종 스틱이 중앙에 있을 때 멀티콥터를 안정화합니다. 기체를 수동으로 움직이거나 조종하려면 스틱을 중앙의 바깥쪽으로 제어합니다.

Note

이 멀티콥터 모드는 수동 또는 안정화 모드를 설정하여 활성화됩니다.

수동 제어에서 롤과 피치 스틱이 각 축을 중심으로 기체 (자세)을 각도로 제어하면 요 스틱이 수평면 위의 회전 속도를 제어하고 스로틀은 고도/속도를 제어합니다 .

컨트롤 스틱을 놓으면 센터 데드 존으로 돌아갑니다. 멀티 콥터는 수평을 유지하고 롤 및 피치 스틱이 중앙에 오면 멈추게 됩니다. 기체는 적절하게 균형을 잡고, 스로틀이 적절하게 설정되고, 외력이 가해지지 않으면 (예 : 바람), 위치와 고도를 유지합니다. 기체는는 바람 방향으로 표류하게 되며, 고도를 유지하기 위해서는 스로틀을 제어하여야 합니다.

멀티콥터 수동 비행

# 곡예 모드 (멀티콥터)

곡에 모드는 롤과 루프등의 곡예 비행을 위한 RC 모드입니다.

롤, 피치 및 요 스틱은 각 축을 중심으로 한 각도 회전 속도를 제어하고 각 축과 출력은 직접 출력 믹서로 전달됩니다. 스틱이 중앙에 놓여지면 기체는 회전을 멈추지만 현재 방향 (측면, 반전 등)과 현재 모멘텀에 따라 움직입니다.

멀티콥터 수동 곡예 비행

# 궤도 모드 (멀티콥터)

궤도 모드를 사용하면 멀티 콥터 (또는 멀티 콥터 모드의 VTOL)가 원을 그리며 날아 가며 항상 중심을 향하도록 요잉할 수 있습니다.

이 모드를 활성화하고 궤도의 중심 위치와 초기 반경을 설정하려면 GCS(지상제어 프로그램)가 필요합니다. 기본적으로 기체는 시계 방향으로 특정 위치를 중심으로 저속(1 m/s)의 궤도 비행을 수행합니다. RC 제어는 선택 사항이며 궤도 고도, 반경, 속도와 방향 제어합니다.

궤도 모드 - 멀티콥터

# 유지 모드 (멀티콥터)

유지 모드는 멀티콥터가 현재 위치와 고도에서 호버링합니다 (바람과 다른 힘에 대한 현 위치 유지). 유지 모드를 사용하여 임무를 일시 중지하거나 비상시 기체를 다시 제어할 수 있습니다. 사전 프로그래밍된 RC 스위치 또는 QGroundControl 일시 정지 버튼으로 활성화할 수 있습니다.

# 귀환 모드(멀티콥터)

복귀 모드는 차량이 안전한 위치와 경로로 비행하게 합니다. 이 모드는 수동 (사전 프로그래밍된 RC 스위치를 통해) 또는 자동 (즉, 사고 방지가 동작되는 경우)으로 활성화 될 수 있습니다.

귀환 동작은 매개 변수 설정에 따라 다르며, 임무 경로나 임무 착륙 패턴 (정의 된 경우)을 따라서 동작합니다. 기본적으로 멀티콥터는 안전한 높이로 상승하고 홈 위치로 날아간 다음 착륙합니다.

# 임무 모드 (멀티콥터)

임무 모드는 비행 제어기에 업로드 된 사전 정의 된 자율 임무 (비행 계획)을 실행합니다. 임무는 일반적으로 지상관제(GCS) 애플리케이션으로 생성 및 업로드됩니다.

PX4 GCS는 [QGroundControl](https://docs.qgroundcontrol.com/en/)입니다. *QGroundControl*은 [PX4 설정](../config/README.md)시에 사용하는 것과 같은 프로그램입니다.

# 이륙 모드(멀티콥터)

이륙 모드는 멀티콥터가 이륙 고도까지 수직 상승후에 호버링합니다.

# 착륙 모드 (멀티콥터)

착륙 모드는 멀티콥터의 이륙 위치에 착륙합니다.

# 추적 모드(멀티콥터)

추적 모드는 멀티콥터가 현재 위치 설정 값을 제공하는 사용자를 자율적으로 추적합니다. 위치 설정 값은 QGroundControl을 실행하는 Android 휴대 전화/태블릿 또는 MAVSDK 앱에서 가져올 수 있습니다.

# 오프보드 모드(멀티콥터)

오프 보드 모드는 멀티 콥터가 MAVLink를 통해 제공되는 위치, 속도 또는 자세 설정 값을 따르도록 합니다.

Note

이 모드는 보조 컴퓨터와 지상관제소 프로그램을 위한 것입니다!

# 고정익

# 위치 모드 (고정익)

위치모드는 스틱을 놓거나 중앙에 놓을 때 기체가 바람 등의 외부 요인에도 지면 트랙에 대하여 수평과 직진 방향의 비행이 용이한 RC 모드입니다.

스로틀은 대기 속도를 결정합니다 (스로틀 50 %에서 기체는 사전 설정된 순항 속도로 현재 고도를 유지합니다). 피치는 상승과 하강에 사용됩니다. 롤, 피치 및 요는 모두 각도로 제어됩니다 (따라서 차량을 롤오버하거나 루프 할 수 없음).

TIP

위치 모드는 고정익 초보 비행자에게 가장 안전한 수동 모드입니다.

고정익 위치 모드

# 고도 모드 (고정익)

고도 비행 모드는 사용자가 기체의 고도를 제어하거나 특정 고도를 유지하기가 용이합니다. 이 모드에서는 바람이 불 때는 기체는 방향을 유지하지 않습니다.

기체의 상승/하강률을 피치/엘리베이터 스틱을 이용하여 제어합니다. 일단 중앙에 위치하면 자동조종장치가 현재 고도에 고정되고 요/롤 및 모든 대기 속도에서 이 고도를 유지합니다. 스로틀은 대기 속도를 제어합니다. 롤과 피치는 각도로 제어됩니다 (따라서 차량을 롤오버하거나 루프할 수 없습니다).

모든 원격 제어 입력이 중앙에 있을 때 (롤, 피치, 요 및 ~ 50 % 스로틀 없음) 기체는 직선, 수평 비행 (바람에 따라)으로 돌아가 현재 고도를 유지합니다.

TIP

고도 모드는 비행 방법을 배우는 초보자에게 적합한 가장 안전한 비 GPS 가이드 모드입니다. 수동 모드와 유사하지만, 피치 스틱을 놓으면 기체의 고도가 안정화됩니다.

고정익 고도 모드

# 안정화 모드 (고정익)

안정화 모드는 RC 스틱이 중앙에있을 때 기체를 수평 비행으로 전환하여 바람에 대한 수평 자세를 유지합니다 (기체 방향 및 고도 제외).

기체는 피치 입력을 기반으로 상승/하강하며, 롤/피치 스틱이 0이 아닌 경우 회전합니다. 롤과 피치는 각도가 제어됩니다 (거꾸로 굴리거나 반복 할 수 없음).

TIP

안정화 모드는 굴리거나 뒤집을 수 없기 때문에, 수동 모드보다 비행하기 훨씬 쉽고 조종 스틱을 중앙에 배치하여 기체의 수평 유지가 용이합니다.

스로틀을 0%로 낮추면 기체가 미끄러집니다 (모터 정지). 회전을 수행하기 위해 명령은 기동 내내 지켜 져야합니다. 롤이 풀리면 비행기는 회전을 멈추고 스스로 수평을 맞출 것입니다 (피치 및 요 명령도 마찬가지입니다).

고정익 수동 비행

# 곡예 모드 (고정익)

곡에 모드는 롤과 루프등의 곡예 비행을 위한 RC 모드입니다.

롤, 피치 및 요 스틱은 각 축을 중심으로 회전 속도를 제어하고 각 축의 출력은 직접 출력 믹서로 전달됩니다. 스틱이 중앙에 오면 차량은 회전을 멈추고, 현재 방향(예 : 반전될 수 있음)을 유지하고 현재 운동량에 따라 이동합니다.

고정익 수동 곡예 비행

# 수동 모드 (고정익)

수동 모드은 RC 스틱 입력을 출력 믹서에 직접 전송하여 수동 제어로만 기체를 비행합니다.

TIP

이 모드는 안정화 기능이 없기 때문에, 가장 어려운 모드입니다 곡예 모드와 달리, RP 스틱이 중심일 경우 기체가 축 주위에서 자동으로 회전을 멈추지 않습니다. 조종사는 실제로 스틱을 이동하여 다른 방향으로 힘을 가해야 합니다.

Note

이 모드는 FMU를 재정의하는 유일한 모드입니다(명령어는 코프로세서를 통해 전송됩니다). FMU 펌웨어 오작동시 RC를 통해 스로틀, 엘리베이터, 에일러론 및 방향타를 제어할 수있는 안전 메커니즘을 제공합니다.

# 유지 모드 (고정익)

유지는 고정익이 현재 고도에서 현재 위치를 중심으로 선회합니다. 유지 모드를 사용하여 임무를 일시 중지하거나 비상시 기체를 다시 제어할 수 있습니다. 사전 프로그래밍된 RC 스위치 또는 QGroundControl 일시 정지 버튼으로 활성화할 수 있습니다.

# 귀환 모드(고정익)

귀환 모드는 기체가 안전한 위치와 경로로 비행하게 합니다. 이 모드는 수동 (사전 프로그래밍된 RC 스위치를 통해) 또는 자동 (즉, 사고 방지가 동작되는 경우)으로 활성화 될 수 있습니다.

귀환 동작은 매개 변수 설정에 따라 다르며, 임무 경로나 임무 착륙 패턴 (정의 된 경우)을 따라서 동작합니다. 기본적으로 고정익은 안전한 높이로 상승하고 미션 착륙 패턴이 있으면 이를 수행합니다. 그렇지 않으면, 홈 위치로 돌아와 선회 비행 합니다.

# 임무 모드 (고정익)

임무 모드는 비행 제어기에 업로드 된 사전 정의 된 자율 임무 (비행 계획)을 실행합니다. 임무는 일반적으로 지상관제(GCS) 애플리케이션으로 생성 및 업로드됩니다.

PX4 GCS는 [QGroundControl](https://docs.qgroundcontrol.com/en/)입니다. *QGroundControl*은 [PX4 설정](../config/README.md)시에 사용하는 것과 같은 프로그램입니다.

# 이륙 모드 (고정익)

이륙 모드는 기체 이륙에 필요한 일련의 작업들을 수행합니다. 구체적인 발사 동작은 구성된 이륙 모드 (투석기/수동 발사 모드 또는 활주로 이륙 모드)에 따라 다릅니다.

# 착륙 모드 (고정익)

착륙 모드는 이륙 위치에 착륙합니다. 고정익의 착륙 원리와 설정 매개변수는 다음 항목에서 설명합니다.

# 오프보드 모드 (고정익)

오프 보드 모드는 멀티콥터가 MAVLink를 통해 제공되는 위치, 속도 또는 자세 설정 값을 따르도록합니다.

Note

이 모드는 보조 컴퓨터와 지상관제소 프로그램을 위한 것입니다!

# 수직이착륙기 (VTOL)

VTOL 항공기는 멀티콥터와 고정익의 장점을 모두 가지고 있습니다. 멀티콥터 모드는 주로 이착륙에 사용되고, 고정익 모드는 이동 및 임무 수행에 사용됩니다.

일반적으로 VTOL 차량의 비행 모드는 멀티콥터 모드 비행시에는 멀티 콥터와 동일하고 고정익 모드 비행시에는 고정익과 동일합니다.

모드 전환은 RC 스위치를 사용하는 파일럿에 의해 시작되거나 자동 모드에서 필요할 때 PX4에 의해 자동으로 시작됩니다.

몇 가지 참고 사항:

  • VTOL 귀환 모드는 정의된 경우 기본적으로 미션 착륙을 사용합니다.

# 로버/보트

지상 차량과 보트는 수동 모드임무 모드 만 지원합니다 (다른 모드로 전환 할 수 있지만, 모두 수동 모드와 동일하게 작동합니다).

# 수동 모드 (UGV)

Note

이 모드는 미션 모드 비설정시에 활성화됩니다.

수동 모드는 RC 조종 스틱이 중앙에 있을 때 모터를 중지합니다. 기체를 수동으로 움직이거나 조종하려면 스틱을 중앙의 바깥쪽으로 제어합니다.

조종 스틱을 놓으면 중앙 데드 존으로 돌아갑니다. 그러면 모터가 꺼지고 바퀴와 방향타가 중앙에 위치합니다. 활성 제동이 없으므로 차량은 운동량 소실시까지 계속 움직입니다 (그리고 보트의 경우에는 계속 표류함).

# 임무 모드 (UGV)

임무 모드는 비행 제어기에 업로드 된 사전 정의 된 자율 임무 (비행 계획)을 실행합니다. 임무는 일반적으로 지상관제(GCS) 애플리케이션으로 생성 및 업로드됩니다.

PX4 GCS는 [QGroundControl](https://docs.qgroundcontrol.com/en/)입니다. *QGroundControl*은 [PX4 설정](../config/README.md)시에 사용하는 것과 같은 프로그램입니다.

# 추가 정보