# 센서

PX4는 센서를 사용하여 기체의 상태를 결정하여 자율 비행의 기체 안정화에 필수적인 과정을 수행합니다. 기체 상태에는 위치, 고도, 방향, 속도, 대기 속도, 방향 (태도), 회전 속도 및 배터리 잔량 등이 포함됩니다.

자이로스코프 센서, 가속도 센서, 지자기 센서 및 기압 센서는 * 시스템 구동에 필요한 최소 요구사항입니다*. 자동 모드 와 기타 모드를 사용하기 위해서는 GPS나 이와 유사한 위치 확인 시스템이 필요합니다. 고정익 및 수직이착륙기에는 대기속도 센서를 추가되어야 합니다.

최소한의 센서 세트가 Pixhawk 시리즈 비행 콘트롤러에 내장되어 있습니다 (다른 컨트롤러 플랫폼에도있을 수 있음). 제어기에 센서를 추가할 수 있습니다.

주요 센서에 대해 설명합니다. 마지막에는 센서 배선 에 대한 링크가 있습니다.

# GPS와 나침반

PX4는 여러 GNSS(Global Navigation Satellite System) 수신기와 나침반 (자기계)을 지원합니다. PX4는 센티미터 정밀도 GPS 시스템인 실시간 운동학 (RTK) GPS 수신기 를 지원합니다.

Note

픽스호크 시리즈 컨트롤러에는 내부 나침반이 포함되어 있습니다. Pixhawk를 가능한 배터리나 전선에서 멀리 장착하여 전자기 간섭을 최소화하는 것이 좋습니다. 대부분의 소형 운송체에서는 외부 나침반이 필수적인 요구사항입니다.

모터나 ESC 전원에서 가능한 멀리 떨어진 곳에 장착된 외부 나침반/GPS 수신기을 사용하는 것이 좋습니다. 일반적으로 받침대 또는 고정 날개에 설치합니다.

GPS/나침반의 일반적 옵션은 GPS/나침반에 기술되어 있습니다.

GPS/나침반

# 대기속도 센서

고정이나 수직이착륙기에는 대기속도센서를 사용하는 것이 좋습니다.

자동 조종 장치에는 실속을 감지 할 수있는 다른 수단이 없으므로이 비행 속도는 매우 중요한 항목입니다. 고정익 비행의 경우 양력을 발생시키는 것은 대지속도가 아니라 대기속도입니다.

디지털 풍속 센서

더 자세한 정보와 권장 하드웨어는 대기속도 센서편을 참조하십시오.

# 타코미터

타코미터(회전 카운터 센서 (opens new window))는 자동 조종 장치가 실속 또는 다른 로터 고장을 감지할 수 있기 때문에 로터 윙 프레임에 적극 권장합니다 (로터 윙 비행의 경우 양력을 발생시키는 것은 대지속도나 지면 속도가 아닌 블레이드의 회전입니다).

디지털 RPM 센서-TFRPM01A

더 자세한 정보와 권장 하드웨어는 센서 > 타코미터편을 참조하십시오.

# 거리 센서

거리 센서는 정확한 착지, 장애물 회피와 등고 비행 등에 필요합니다.

PX4는 여러가지 기술을 사용하여 다양한 범위의 기능을 지원하는 저렴한 거리 센서를 지원합니다. 더 자세한 정보는 거리 센서를 참고하십시오.

# 광류 센서

광류 센서 센서는 속도 추정을 위해 하향 카메라와 하향 거리 센서를 사용합니다. PX4는 센서 출력을 다른 위치 소스 (예 : GPS)의 정보와 연계하여 정확한 위치 잠금을 제공합니다. 이 센서는 GPS 신호를 사용할 수없는 실내에서 사용할 수 있습니다.

px4flow-bottom

다른 옵션은 다음과 같습니다:

  • 통합 소나 센서가있는 PX4Flow 기반 유량 센서.
  • 광학 마우스 트랙 패드와 유사한 센서가있는 PMW3901 기반 유량 센서

# 센서 배선

센서 배선 정보는 일반적으로 비행 제어기 및 센서 자체에 관하여 제조사에서 매뉴얼을 제공한다.

추가:

  • 기초 초립법 에는 비행 제어기에 관한 빠른 시작 가이드가 포함되어 있습니다. 여기에는 특정 비행 컨트롤러 하드웨어에 대한 코어 센서의 배선이 포함됩니다.
  • 비행 제어기 항목에는 종종 배선 정보가 포함됩니다.
  • 주변 하드웨어 에는 다른 센서에 대한 문서가 포함되어 있습니다.