# GPS와 나침반

PX4는 u-blox, MTK Ashtech 또는 Emlid 프로토콜이나 UAVCAN 통신 수신기를 사용하여 글로벌 내비게이션 위성시스템(GNSS)(GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou, QZSS 및 SBAS 포함)을 지원합니다. PX4는 센티미터 정밀도 GPS 시스템인 실시간 운동학(RTK) GPS 수신기를 지원합니다.

PX4는 Bosch BMM 150 MEMS (I2C 버스를 통해), HMC5883/HMC5983 (I2C 또는 SPI), IST8310 (I2C) 및 LIS3MDL (I2C 또는 SPI)과 같은 나침반 부품(자기계)과 함께 사용할 수 있습니다. 최대 4 개의 내외부 자력계를 연결할 수 있지만, 실제로는 하나만 헤딩 소스로 사용됩니다.

시스템은 우선 순위에 따라 자동으로 가장 적합한 나침반을 선택합니다. 외부 자기계는 내부 자기계보다 우선 순위가 높습니다. 기본 나침반이 비행 중에 실패하면, 다음 나침반을 사용하여 장애를 조치합니다. 비행전에 작동하지 않으면, 시동을 걸 수 없습니다.

GPS와 나침반

TIP

Pixhawk 시리즈 비행 콘트롤러를 사용하는 경우에는 일반적으로 고정익 받침대 또는 날개에 모터/ESC 전원 공급 라인에서 최대한 멀리 떨어진 곳에 장착된 결합 GPS + 나침반을 사용하는 것이 좋습니다. 내부 나침반은 전선에서 떨어진 곳에 Pixhawk를 장착하여 전자기 간섭을 줄일 수있는 대형 기체 (예 : VTOL)에 유용할 수 있습니다. 대부분의 소형 운송체에서는 외부 나침반이 필수 요구사항입니다.

# 지원되는 GNSS와 나침반

PX4는 u-blox, MTK Ashtech 또는 Emlid 프로토콜 또는 UAVCAN 통신 장치에서 작동합니다. 아래의 목록은 PX4 개발팀에서 테스트하였거나 PX4 커뮤니티에서 인기있는 GNSS/나침반 장치들입니다.

장치 GPS 나침반 RTK GPS Yaw 출력 Dual F9P GPS Heading
ARK GPS (opens new window) M9N ICM42688p
ARK RTK GPS (opens new window) F9P ICM42688p
Avionics Anonymous UAVCAN GNSS/Mag (opens new window) SAM-M8Q MMC5983MA
Avionics Anonymous UAVCAN Magnetometer (opens new window)
CUAV C-RTK GPS M8P/M8N
CubePilot Here2 GNSS GPS (M8N) M8N ICM20948
CubePilot Here+ RTK GPS M8P HMC5983
CubePilot Here3 CAN GNSS GPS (M8N) (opens new window) M8P ICM20948
Drotek DP0804 (opens new window) (and other Drotek u-blox GPS/Compasses (opens new window)) M9N LIS3MDL
Drotek SIRIUS RTK GNSS ROVER (F9P) (opens new window) F9P RM3100
Drotek XL RTK GPS M8U LIS3MDL
Emlid Reach M+ (opens new window) - PX4 only supports "ordinary" GPS with this module. RTK support is expected in the near future.
Femtones MINI2 Receiver FB672, FB6A0
Freefly RTK GPS F9P IST8310
Holybro Micro M8N GPS (opens new window) M8N IST8310
Holybro Nano Ublox M8 5883 GPS (opens new window) UBX-M8030 QMC5883
Holybro M8N GPS (opens new window) M8N IST8310
Holybro M9N GPS (opens new window) M9N IST8310
Holybro H-RTK F9P GNSS F9P IST8310
Holybro H-RTK M8P GNSS M8P IST8310
Hobbyking u-blox Neo-M8N GPS with Compass (opens new window) M8N
mRo GPS u-blox Neo-M8N Dual Compass (opens new window) M8N LIS3MDL, IST8308
mRo u-blox ZED-F9 RTK L1/L2 GPS (opens new window) F9P
SparkFun GPS-RTK2 Board - ZED-F9P (opens new window) F9P
Trimble MB-Two F9P
Zubax GNSS 2 (opens new window) MAX-M8Q LIS3MDL

Note

  • ✓ 또는 특정 부품 번호는 기능이 지원되는 것을 나타내며, ✗ 또는 비어 있으면 해당 기능이 지원되지 않는 것을 나타냅니다. "?"는 "알 수 없음"을 나타냅니다.
  • 가능하고 관련성이있는 경우 부품 이름이 사용됩니다 (예 : GPS 열의 ✓ GPS 모듈이 있지만 부품을 알 수 없음을 나타냄).
  • Avionics Anonymous UAVCAN Magnetometer (opens new window)는 나침반 (GPS 아님)입니다.
  • 일부 RTK 모듈은 특정 역할 (베이스 또는 로버)에서만 사용할 수 있는 반면, 다른 모듈은 서로 교환하여 사용할 수 있습니다.
  • 일부 단종품은 목록에서 생략될 수 있습니다. 예를 들어, CubePilot Here + RTK GPS는 단종되었으며, 향후 릴리스에서 목록에서 삭제될 수 있습니다. 원본은 이미 삭제되었습니다. 단종된 모듈이 여기에 언급되지 않은 경우에는 이전 버전에서 확인하십시오.

# 하드웨어 설정

GPS(및 나침반 있는 경우) 연결 방법은 일반적으로 제조업체에서 제공합니다 (일반적인 Autopilot 하드웨어의 경우).

Pixhawk 시리즈 컨트롤러에는 GPS 연결용으로 표시된 포트가 있으며, 나침반은 I2C 또는 SPI 포트/버스(장치에 따라 다름)에 연결됩니다.

The ARK GPS, ARK RTK GPS, Zubax GNSS 2 (opens new window), CubePilot Here3 CAN GNSS GPS (M8N) (opens new window), and Avionics Anonymous GNSS/Mag (opens new window) can also be connected via UAVCAN.

GPS

모듈을 연결시 핀배열에 주의하십시오. 모두 소프트웨어와 호환되지만, 핀 순서를 주의하여 연결하여야 합니다.

# GNSS 설정

"표준" GPS 설정은 다음과 같습니다. 추가 장치 설정은 PX4 또는 제조업체 장치설명서에서 제공될 수 있습니다 (예 : Trimble MB-Two > 설정).

PX4의 GPS 프로토콜은 기본적으로 u-blox로 설정됩니다. 기본적으로 Trimble, Emlid, MTK와 같은 다른 GPS 유형은 자동으로 감지되지 않습니다. 프로토콜은 [GPS_x_PROTOCOL](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_1_PROTOCOL)에서 설정 가능합니다.

# 메인 GPS 구성

Pixhawk의 GPS 설정은 투명하게 처리됩니다. GPS 모듈을 GPS라고 표시된 포트에 연결하기 만하면 작동합니다.

Note

기본적인 직렬 포트 설정은 대부분의 장치에서 작동합니다. Trimble MB-Two를 사용하는 경우에는 명시적으로 속도를 115200 baud로 설정하여야 합니다.

# 보조 GPS 설정(듀얼 GPS 시스템)

보조 GPS를 사용하려면, 포트에 연결후 직렬 포트 설정을 수행하여 GPS_2_CONFIG를 선택 포트를 할당합니다.

아래의 과정은 QGroundControlTELEM 2 포트에서 보조 GPS 설정 방법입니다.

  1. 찾기 및 설정 매개 변수 GPS_2_CONFIG에서 TELEM 2까지.
  • QGroundControl에서 기체 설정 > 매개변수 섹션으로 이동합니다.
  • GPS 탭 (1)을 선택한 다음 GPS_2_CONFIG 매개변수 (2)를 열고 드롭 다운 목록 (3)에서 TELEM 2를 선택합니다. QGC Serial 예시
  1. 다른 매개변수를 표시하려면 기체를 재부팅하십시오.
  2. Serial 탭을 선택하고 SER_TEL2_BAUD 매개변수 (TELEM 2 포트 전송 속도)를 열어서 Auto로 설정합니다. QGC Serial Baudrate 예시

보조 GPS 포트를 설정 후 :

  1. 두 GPS 시스템의 데이터를 혼합하도록 ECL/EKF2 추정기를 설정합니다. 자세한 지침은 ECL EKF 사용 > 이중 수신기를 참고하십시오.

# GPS를 Yaw/Heading 소스로 설정

GPS는 yaw 출력이 장치에서 지원되는 모듈 (예 : Trimble MB-Two)을 사용하거나 일부 듀얼 u-blox F9P RTK를 사용시 요 퓨전 소스로 사용할 수 있습니다..

요 퓨전에 GPS를 사용시에는 다음 매개변수를 설정하여야 합니다.

매개변수 설정
GPS_YAW_OFFSET 기체 x 축 (여기에 표시된 앞/뒤 축)을 기준으로 기준선 (두 GPS 안테나 사이의 선)이 이루는 각도입니다.
EKF2_AID_MASK 비트 위치 7 "GPS yaw fusion"을 1로 설정합니다 (즉, 매개변수 값에 128을 추가).

TIP

이 기능을 사용하는 경우에는 다른 모든 설정이 정상적으로 완료되어야 합니다 (예 : RTK 포지셔닝).

# 나침반 설정

나침반 보정은 나침반 설정을 참고하십시오. 이 프로세스는 간단하며 연결된 모든 자력계를 자동 감지, 보정하고 우선 순위를 지정합니다.

일반적으로 추가 나침반 설정은 필요하지 않습니다.

Note

모든 외부 나침반에는 기본적으로 동일한 우선 순위가 부여되며, 이는 모든 내부 나침반이 공유하는 우선순위 보다 높습니다.

# 이중 나침반

위에서 언급한 것처럼, 추가 설정이 필요하지 않습니다.

개발자는 원하는 경우에는 나침반 매개변수를 사용하여 내부 나침반을 비활성화할 수 있습니다. 매개변수 이름은 CALMAGx로 시작합니다 (여기서 x=0-3).

내부 나침반을 비활성화 하려면 :

  • 내부 나침반을 확인하려면 CAL_MAGn_ROT을 사용하십시오. CAL_MAGn_ROT == 1 나침반은 내장 나침반입니다.
  • 그런 다음 CAL_MAGx_PRIO를 사용하여 나침반을 비활성화하십시오. 나침반의 상대적 우선 순위 변경시에도 사용할 수 있습니다.

# 개발자 정보