# 출시 1.12

# 사전 출시

# 변경 사항

# 공통

  • 잔여 비행 범위 기반 RTL 트리거 (PR#16399 (opens new window))
    • 기체 속도, 풍속 및 목적지 거리와 방향을 고려하여 RTL에서 집까지의 시간을 계산합니다.
  • 사전 지오펜스 위반 (PR#16400 (opens new window))
    • 예측된 현재 궤적이 위반으로 이어질 경우 위반을 트리거하여 차량이 안전한 유지 위치로 경로를 다시 지정할 수 있습니다.
  • 기체 스크립트
    • 기본값 설정 구문이 변경되었으며 사용자 지정 스크립트를 업데이트하여야 합니다.
    • 예제는 PR#16796 (opens new window)을 참조하십시오.
  • 안전 스위치는 기본적으로 꺼짐으로 설정(모터는 시동 해제되지만 서보/플랩은 움직일 수 있음)
  • 안전 스위치가 잠깁니다. 일단 비활성화되면 비활성화 상태로 유지됩니다.
  • 착륙 감지기 : 거리 센서가있는 경우지면 거리를 사용하도록 착륙 감지를 확장합니다.
  • 텔레메트리 포함 IRC Ghost에 대한 지원 추가

# 센서

  • 더 빠르고 안정적인 자력계 보정
    • 새로운 연철 교정 계수
    • 외부 센서의 회전을을 자동으로 결정
  • 최적화된 속도 제어 센서 파이프 라인 (최소 내부 루프 종단간 지연 시간)

# 하드웨어

이 릴리스에는 아래의 보드, 주변 장치, 액세서리 및 신규 하드웨어 지원이 포함됩니다.

다음 내용들이 제거됩니다.

  • 단종된 Intel AeroFC 제거
  • MAVLink 이더넷 설정(PR#14460 (opens new window))
    • UDP 포트, 원격 포트 및 브로드캐스트 모드와 같은 MAVLink 이더넷 설정은 이제 매개변수를 통해 동적으로 변경할 수 있습니다.
  • COMPONENT_INFORMATION 쿼리 지원(PR#16039 (opens new window))
    • 이제 매개변수 메타데이터가 매일 QGC와 함께 자동으로 동기화됩니다.
    • 이 새로운 메시지를 통하여 모든 MAVLink 시스템은 자동조종장치에서 풍부한 계층 정보를 요청할 수 있습니다. 즉, 임무에서 지원되는 명령을 이해하거나, 매개변수 메타데이터를 얻을 수 있습니다. 이 메시지는 주로 GCS가 자동 조종 장치를 더 잘 이해할 수 있도록 하기 위해 도입되었습니다(RFC: mavlink#1339 (opens new window)).

# 사령관(Commander)

  • Commander : 제어 모드 플래그 사용 및 시동 정리 / 시동 해제 (PR#16266 (opens new window))
    • arm_disarm ()에서 분산된 시동 관련 요구 사항을 통합하고, commander에서 vehicle_control_mode 마지막 상태를 유지합니다.
  • Commander : 수동 제어 설정 값 처리 분리 (PR#16878 (opens new window))
    • manual_control_setpoint를 처리를 위한 신규 클래스 ManualControl을 추가하고 RC 손실, RC 재정의 및 RC 준비/해제를 처리합니다.

# 멀티콥터

WARNING

이득은 새로운 의미를 가지게 되었습니다.

    * $m/s$의 속도 오류에서 $m/s^2$의 가속 출력으로 확장
* 기존 이득은 대략 다음과 같이 재조정하여야 합니다. $중력\_상수/호버\ _thrust$
* 자동 매개변수 전환은 50 % 호버 추력을 가정합니다 : `~10m/s^2/50% = 20m/s^2`. [질문](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/pull/14823#issuecomment-791357646)을 참고하십시오.

# 수직이착륙기(VTOL)

  • RTL 개선 사항(PR#16377 (opens new window))
    • 현재 기체 모드(멀티콥터 대 고정익)에 따라 착륙 시도시 여러가지 사례를 고려하여, RTL 안전 안전 장치를 강화합니다.
  • 고정익/수직이착륙기의 중요한 TECS 개선

# 콘트롤

  • Gyro FFT로 업데이트된 동적 노치 필터 (PR#16385 (opens new window))
    • 자이로 제어 데이터에 동적 노치 필터링을 추가하여 제어가 훨씬 부드러워졌습니다.
  • stm32f7 및 stm32h7 보드에서 기본적으로 다중 EKF 사용

# GPS

  • 이제 GPS 프로토콜은 보다 빠른 시작을 위해 u-blox가 기본값으로 설정되며, 다른 GPS를 사용하는 경우 GPS_x_PROTOCOL을 변경하여야 합니다.

# NuttX

Nuttx가 8.2+에서 NuttX 10.10.0 + (opens new window)로 업그레이드 되었습니다 (@ 904a602c74dc08a100b5c2bd490807de19e73e10 (opens new window)).

  • SDCARD 성능: H7 타겟에서 성능 향상

    • [BACKPORT] stm32:SDIO: 카드 클럭 주파수에 관계없이 250Ms 데이터 경로 시간 초과 사용
    • [BACKPORT] stm32h7:SDMMC: 카드 클럭 주파수에 관계없이 250Ms 데이터 경로 시간 초과 사용
    • [BACKPORT] stm32f7:SDMMC: 카드 클럭 주파수에 관계없이 250Ms 데이터 경로 시간 초과 사용
    • [BACKPORT] SDMMC 드라이버의 이벤트 대기 로직에서 경쟁 조건을 수정합니다.
    • [BACKPORT] mmcsd : 1 비트 모드에서 멈춤, CONFIG_ARCH_HAVE_SDIO_DELAYED_INVLDT 제거됨
  • 이더넷 안정성:

    • [BACKPORT] stm32x7: 너무 큰 프레임에서 발생하는 이더넷 고정 하드 폴트
    • [BACKPORT] stm32: 너무 큰 이더넷 프레임 수정
  • 부팅 안정성 LSE(RTC) 발진기가 시작되도록 보장하는 V5-V6X

    • [BACKPORT] stm32h7: lse Kconfig 도움말 텍스트 수정

    • [BACKPORT] stm32f7: lse Kconfig 값을 직접 사용

    • [BACKPORT] stm32h7: DBGMCU 추가

    • [BACKPORT] stm32f7: LSE 기능을 자동 선택하는 옵션 추가

    • [BACKPORT] stm32h7: LSE 기능을 자동 선택하는 옵션 추가

      Note

이 노브는 낮은 값에서 높은 값으로 올바른 값을 순환합니다. 크리스탈 손상을 방지하기 위하여, OSC를 실행하는 가장 낮은 설정을 사용하려고합니다. 애플리케이션 노트 AN2867 참조 실리콘의 회전 수를 고려하고 올바른 코드 포인트를 사용하여 드라이브 강도를 얻습니다. Eratta ES0392 Rev 7 2.2.14 참조 LSE 오실레이터 구동 기능 선택 비트가 스왑됩니다. :::

  • 드라이버 변경

    • [BACKPORT] 드라이버/시리얼: cdcacm에 대한 Rx 인터럽트 활성화 수정

    • [BACKPORT] binnfmt: ELF fd 닫기 전 반환 수정

    • [BACKPORT] stm32f7:OTG_ID GPIO 재사용 허용

    • [BACKPORT] stm32f7: do_gpio의 SDMMC 수정 재설정

    • [BACKPORT] stm32h7: 직렬: dma tx 세마포어를 리소스 홀더로 사용

    • [BACKPORT] stm32h7: do_gpio의 SDMMC 수정 재설정

    • [BACKPORT] stm32h7: 직렬 RX 및 TX DMA 추가

    • [BACKPORT] stm32h7:OTG_ID GPIO 재사용 허용

    • [백포트] Kinetis:kinetis:DMA 교체

    • [BACKPORT] kinetis: 직렬 사용 eDMA

    • [BACKPORT] kinetis:SPI는 eDMA를 사용합니다.

    • [BACKPORT] Kinetis:Serail DMA 설문조사 필요 없음

    • [BACKPORT] libc/stdio: 콘솔이 없는 대상에 대해 stdin, stdout 및 stderr을 미리 할당합니다.

  • FlexCan 수정

    • [BACKPORT] [FlexCAN] CTRL1 레지스터의 올바른 재설정 상태
    • [BACKPORT] [FlexCAN] TX 드롭 #2792를 수정하고 CAN 타이밍을 0이 아닌 레지스터로 올바르게 설정
    • [BACKPORT] FlexCAN 수정 TX 중단 프로세스
  • CAN 부트 로더 지원

    • [BACKPORT] s32k1xx: ramfunc 지원
  • STM32F412 정리

  • [BACKPORT] stm32f412: 핀 갯수 수정

  • [BACKPORT] stm32f412: Kludged 핀맵을 SoC용 핀맵으로 교체.

  • [BACKPORT] stm32412: 핀맵 CAN1 수정

  • 보안 패치

  • [BACKPORT] tcp: TCP 재조립에 대한 불완전한 지원 제거

  • [BACKPORT] net/tcp/tcp_input.c: 긴급한 데이터 길이의 잘못된 검사 수정

  • [BACKPORT] libc: malloc realloc 및 memalign에 대한 추가 검사 추가

  • IMXRT 수정

  • sbus etal을 지원하기 위하여 IMXRT에 단일 와이어와 적절한 패리티 설정을 추가합니다.

  • [BACKPORT] imxrt: 직렬 지원 단일 와이어 모드

  • [BACKPORT] imxrt: imxrt_lowputc 고정 패리티 설정.

  • STM32H7 개선

  • [BACKPORT] stm32h7: SPI 수정 16 비트 SPI 모드

  • [BACKPORT] stm32h7: DMA BDMA는 완료시 자동 비활성화되지 않습니다.

  • [BACKPORT] SRAM4에서 HEAP 클로버링 정적 데이터 수정

  • [BACKPORT] stm32h7: do_gpio의 SDMMC 수정 재설정

# UAVCAN

  • UAVCANv0 : 펌웨어 업그레이드와 CAN 노드의 매개변수 동기화와 같은 기본 기능이 5 년 이상 구현되었지만, 이제는 장치가 시장에 출시되어 새롭게 지원합니다. 일반적인 CAN GPS, 대기 속도 및 전력 모듈이 지원됩니다.
  • UAVCANv0 노드 : PX4는 수년 동안 빌딩 노드를 지원하였습니다. 이제 CUAV GPS 장치와 같은 특정 타겟 구축을 지원합니다.
  • UAVCANv1 : 완전한 종단간 구현의 초기 알파