飞行终止配置

飞行终止故障保护动作可由安全检查（例如任何载具类型或任何飞行模式下的 RC 丢失、违反地理围栏等）或者故障检测器触发。

当飞行终止激活时，PX4 同时关闭所有控制器，并将所有 PWM 输出设置为其故障保护值。

根据所连接的设备，PWM 故障保护输出可以用来完成以下动作：

• 展开降落伞。
• 伸展可伸缩起落架。
• 将连接了 PWM 的云台移动到安全的方向（或将它回收）以保护摄像机。
• 触发一个重启装置，比如安全气囊。
• 触发警报。

飞行终止是无法取消的。 在飞行终止触发后，您应尽快拔下电池。 您需要在重启载具或重新上电后才能再次使用。

PX4 does not know what safety devices are attached - it just applies a predefined set of PWM values to its outputs.

提示

Failsafe values are applied to all outputs on termination. There is no way to configure independent time-based (or other) triggering of the motors or specific safety devices.

注解

This is not an independent Flight Termination System. If power is lost or if the autopilot crashes completely, the failsafe devices will not be triggered.

硬件配置

安全话题解释了如何将飞行终止设置为针对特定故障安全检查而执行的故障保护动作。

注解

If you're using Pixhawk-series board you will have to separately power the servo rail (i.e. from a 5V BEC, which is often also available from your ESC).

软件配置

对于每个与安全装置相连的 MAIN 输出，其中“n”指 PWM 端口号：

对于每个与安全装置相连的 AUX 输出，其中“n”指 PWM 端口号：

• 设置 CBRK_FLIGHTTERM=0 启用故障检测器（默认情况下禁用）。
• 通过安全 > 故障检测器 > 姿态触发器可以配置触发飞行终止的姿态极限值。 > Note 在起飞期间，超过限制值的姿态将触发上锁（制动电机但不启动降落伞），而不是飞行终止。 无论 CBRK_FLIGHTTERM 为何值，此选项始终启用。 :::
• 通过安全 > 外部自动触发系统（ATS）可以配置外部触发系统。

最后，设置任意电机的 PWM_AUX_FAILn and PWM_MAIN_FAILn PWM值。

• 将 PWM_MAIN_DISn 设置为设备的“OFF”PWM值。
• 将 PWM_MAIN_FAILn 设置为设备的“ON”PWM值。

下图显示了飞行终止的逻辑流程。

• 将 PWM_AUX_DISn 设置为设备的“OFF”PWM值。
• 将 PWM_AUX_FAILn 设置为设备的“ON”PWM值。

Finally, set the PWM_AUX_FAILn and PWM_MAIN_FAILn PWM values for any motors.

逻辑图解

The diagram below shows the logical flow around flight termination.