# 查找/修改参数

通过配置和调整参数可以影响PX4的表现(例如: 多轴无人机的PID增益、校准信息等)。

你可以在QGroundControl 参数 界面查找和修改任何与载具相关的参数。 点击顶部菜单 齿轮 图标,然后点击侧边栏中的 参数 访问屏幕。

注解

大多数常用的参数可以通过基本设置中的专用配置界面更方便的设置。 在修改不太常用的修改参数时需要 参数 界面。例如,在调整新的载具时。

注意

虽然又写参数可以在飞行中更改,但是不建议这样做(除非指南中又明确说明)。

# 查找参数

可以在搜索框中输入一个词来搜索参数。 和搜索字眼相关的所有参数名称和说明将会以列表形式显示 (按 ** 清除(Clear) ** 重置搜索)。

参数搜索

您也可以点击左边的按钮来浏览参数组(下图显示了电池校准参数组被选中)。

参数界面

提示

如果找不到想要的参数,请参阅下一节

# 找不到的参数

参数通常不可见,因为它们要么以其他参数为条件,要么不存在于固件中(见下文)。

# 条件参数

如果一个参数是以未启用的另一个参数为条件,则该参数不会被显示。

您通常可以通过搜索 完整的参数参考 和其他文档来找到条件参数。 尤其是串口配置参数,它依赖于分配给串口的服务。

# 固件中没有的参数

参数可能不在固件中,因为您使用了不同版本的 PX4,或者因为您构建的固件中没有包含相关的模块。

每个PX4版本都添加了新参数,现有参数有时被删除或重命名。 您可以通过查阅对应版本的全部参数参考来检查一个参数是否应该存在。 您还可以在源代码和发布说明中查找参数。

参数可能不在固件中的另一个原因是如果其关联的模块没有被包含。 这个问题(特别是)对FMUv2 固件,该固件省略了许多模块,才能使 PX4 可以适用于 1MB的闪存。 解决此问题有两种方法:

  • 检查你是否可以更新你的板来运行 FMUv3 固件,其中包括所有模块: 固件 > FMUv2 Bootloader 更新
  • If your board can only run FMUv2 firmware you will need to rebuild PX4 with the missing modules enabled. You need reconfigure the PX4 firmware itself through make px4_fmuv2_default boardconfig where you can enabled/disable modules ``` :::note You may also need to disable other modules in order to fit the rebuilt firmware into 1MB flash. Finding modules to remove requires some trial/error and depends on what use cases you need the vehicle to meet. :::

# 更改参数

要更改参数的值,请单击组或搜索列表中的参数行。 单击后屏幕侧边会显示一个对话框,您在其中更改参数的值(这个对话框还提供了该参数的额外细节信息——包括是否需要重启才能使参数生效)。

更改参数值

注解

当您点击 保存 时,参数会自动上传到所连接的载具。 根据参数,您可能需要重新启动飞控才能使更改生效。

# 工具

您可以在屏幕右上角的**工具 (Tools)**菜单中选择更多的选项。

工具菜单

刷新
用从载具上重新请求的所有参数值刷新地面站上的参数值。

重置所有参数为默认值
将全部参数重置为原始默认值。

从文件中载入/保存到文件
从现有文件中载入参数或将当前参数设置保存到一个文件。

清空遥控器参数
清除全部与遥控器相关的参数。 更多信息请参见:遥控器设置 > 通道参数调校

重启载具
重新启动载具(更改一些参数后需要)。