# Computer Vision (VIO, Avoidance)

计算机视觉 (opens new window) 技术使计算机能够使用视觉数据来理解他们的环境。

PX4 使用计算机视觉系统(主要在机载计算机上运行)以支持以下功能:

  • Pose/Velocity Estimation:
    • 光流提供2D速度估计(使用向下的相机和向下的距离传感器)。
    • 运动捕捉使用载具外部的视觉系统进行3D姿态估计。 它主要用于室内导航。
    • Visual Inertial Odometry (VIO) provides 3D pose and velocity estimation using an onboard vision system and IMU. 当 GPS 不存在或不可靠时,它用于导航。
  • Avoidance/Path Planning:
    • Obstacle Avoidance provides full navigation around obstacles when flying a planned path (currently missions are supported). 这依赖机载电脑上运行的 PX4/avoidance (opens new window)
    • 碰撞预防使载具在撞到障碍物之前停止(主要是在手动模式下飞行时)。
    • Safe Landing guides vehicles to find (and land on) flat terrain that is free of stationary obstacles.

Tip The PX4 Vision Autonomy Development Kit (Holybro) is a robust and inexpensive kit for developers working with computer vision on PX4. 它预安装了 PX4 避障 (opens new window) 软件,可以用作您自己算法的基础。

# External Resources