# 安全着陆

安全着陆 功能确保车辆只能降落在平坦的地形上。

这个功能可以在多旋翼的降落模式任务模式中使能,多旋翼可以连接运行计算机视觉软件的机载计算机。 也可以在VTOL(垂起无人机)的MC模式下使用。

如果降落,无人机首先降落到距离表面可以测量的高度(机载计算机loiter_height参数)。 如果降落的区域不够平坦,无人机会以正方形螺旋状向外移动,并定期检查地形,以寻找相对平坦的降落点。

{% youtube %}https://youtu.be/9SuJYcT0Mgc{% endyoutube %}

# 局限/能力

安全着陆是为了在崎岖的地势中找到平坦区域。

  • 允许在公路上降落;如果检测到汽车,它将在驶过是被"遗忘"。
  • 如果使用雷达或超声波传感器,就可以降落在水上,但是使用立体相机或LIDAR则不可以。
    • 系统只有在能够探测到地面的情况下才会降落。 对于立体相机,不能对水进行足够的特征分析,导致找不到平坦的区域进行降落。

# PX4配置

PX4通过设置参数<1>COM_OBS_AVOID</1> 为1来启动安全着陆功能。

注意 COM_OBS_AVOID 还使能了 任务避障功能, 以及使用 路径规划外部接口 (轨迹接口) 的任何其他功能,将外部路径规划服务于PX4集成在一起。

# 机载计算机设置

机载计算机的安装和配置说明在Github仓库PX4/avoidance (opens new window)

这涵盖了用于避障和防撞的通用设置,包括使用安全着陆规划的特定部分(此功能提供了机载计算机侧的支持):

配置信息除了其他外,还包括使用不同的相机怎样设置安全着陆,无人机大小和决定是否降落的高度。

# 安全着陆接口

PX4 使用 路径规划接口 集成机载计算机中的路径规划服务(包括 任务避障, 安全着陆以及更多的服务)。

PX4和机载设备之间的(消息发送)接口与任何其他路径规划服务完全相同。 但是请注意,安全着陆规划仅将TRAJECTORY_REPRESENTATION_WAYPOINTS消息的第0点中的信息用于所需路径。

# 支持的硬件

测试的机载计算机和相机列于 PX4/avoidance (opens new window) 中。

# 更多信息