多旋翼的加加速度限制型轨迹

加加速度有限的轨迹类型能响应用户摇杆输入或任务的变化(例如:航拍,测绘,货运)并为机体提供平滑的运动。 它能产生对称的平滑 S-曲线使加加速度和加速度的极限始终得到保证。

此轨迹类型始终在任务模式下启用。 若要在定点模式启用,请设置参数:MPC_POS_MODE=3

在位置模式下,默认使用加加速度限制型轨迹。 但它可能不适合于那些需要较快响应的机体/使用案例——例如穿越机。

轨迹生成器

下图显示了具有如下约束的典型加加速度限制剖面:

  • jMax:最大抖动
  • jMax:初始加速度
  • aMax:最大加速度
  • a3:最终加速度(始终为 0)
  • v0:初始速度
  • vRef:期望速度

其中,约束 jMaxaMax 由用户通过参数页配置,在手动定点控制和自动模式下可能有所不同。

所得的速度剖面通常称为“S-曲线”。

加加速度限制型轨迹

手动模式

在手动定点模式下,通过摇杆控制速度,在这种情况下,通过参数 MPC_VEL_MANUAL 定义完整的摇杆挠度。

约束

XY平面:

Z轴:

自动模式

在自动模式下,所需的速度是 MPC_XY_CRUISE,但该值会根据到下一个航点的距离、航线中可能的最大速度以及所需的最大加速度和加加速度自动调整。

约束

XY平面:

Z轴:

渐进某个航点时的距离-速度增益:

相关参数

© PX4 Dev Team. License: CC BY 4.0            Updated: 2020-08-11 02:41:22

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