多旋翼设定值调整(轨迹生成器)

本文概述了改变用户体验的多旋翼可调整参数:机体对摇杆运动或任务方向变化的反应速度、最大允许速度等。

换言之,本话题解释了如何调整那些影响期望设定点的参数,而不是那些影响机体轨迹跟踪性能的参数。

生成这些设定点的算法称为“轨迹生成器”。

本指南适用于高级用户/专家。

在做任何本文所述的调校之前,请先按照多旋翼 PID 调整指南中的说明进行操作。 请不要试图通过调整这些参数来修复错误的轨迹或抖动。

综述

P/PID 控制器的输入是机体尝试跟踪的期望设定值PID 调参(“低级调参”)旨在减少期望设定值和机体状态估计值之间的误差。

发送给 P/PID 控制器的期望设定值本身是根据摇杆位置(在遥控模式下)或任务指令的要求设定值计算的。 要求设定值可能会改变得很快(例如,如果用户“一下子”将摇杆从零移动到最大值)。 如果像“斜坡”信号一样缓慢地调整相应期望设定值,则机体的飞行特性会更好。

设定值整定(“较高级整定”)用于指定要求设定值期望设定值之间的映射,即用来定义期望设定点到期望设定点间的“斜坡”映射。

P/PID 增益<1>整定不当会导致机体不稳定。 设定值整定不当不会导致机体不稳定,但可能会导致产生非常大的加加速度或对设定值变化地响应不灵敏。</p> </blockquote>

Flight Modes Trajectory Support

Mission mode used the Jerk-limited trajectory all the time.

Position mode supports all the trajectory types listed below. It uses the Jerk-limited trajectory by default; the other types can be set using MPC_POS_MODE.

Altitude mode similarly uses the trajectory types selected by MPC_POS_MODE, but only for smoothing the vertical component (i.e. when controlling the altitude).

No other modes support trajectory tuning.

Trajectory Implementations

The following list provides an overview of the different trajectory implementations:

  • 加加速度限制型 (默认)
    • 当需要平滑运动时使用(例如:航拍、测绘、货运)。
    • 生成对称平滑 S-曲线,使加加速度和加速度的极限始终得到保证。
    • 可能不适合于那些需要较快响应的机体/使用案例——例如穿越机。
    • 通过设置 MPC_POS_MODE=3 在位置模式中启用。
  • 旋转速率型
    • 当快速响应比平滑运动更重要时使用(例如:位置保持状态下的激烈飞行)。
    • 这是一个简单的实现方法,在这种情况下,加加速度和加速度通过旋转速率进行限制。
    • 它允许基于用户意图的不对称配置(平稳加速和快速停止)。
    • 加加速度和加速度限制不是硬性约束。
    • 通过设置 MPC_POS_MODE=1 在位置模式中启用。
  • 简单位置控制
    • 将摇杆直接映射为速度设置值而不进行平滑处理。
    • 对速度控制调整非常有用。
    • 通过设置 MPC_POS_MODE=0 在位置模式中启用。
© PX4 Dev Team. License: CC BY 4.0            Updated: 2020-10-25 01:06:16

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