特技模式(多旋翼)

  

特技模式是用于执行特技动作的遥控模式,例如翻转,滚转和环绕。

滚动、俯仰和偏航杆控制围绕相应轴的旋转角速率,并且油门直接传递到输出混合器。 当操纵杆居中时,飞机将停止旋转,但保持其当前朝向(在其侧面,倒置或任何其他方向)并根据当前动量移动。

手动特技飞行

技术描述

用于执行特技动作的R遥控/手动模式,例如翻转,滚转和环绕。

RPY摇杆输入控制围绕各自轴的角度旋转速率。 当操纵杆居中时,飞机将停止旋转,但保持其当前朝向(不一定是水平)。

杆输入映射

特技模式下默认的滚转、俯仰和偏航操纵杆输入映射如下所示。 该曲线使得在最大杆输入处具有大转弯速率能够进行特技动作,在靠近杆回中位置的区域具有较低灵敏度以进行微调。

特技模式 - 默认输入曲线

可以使用MC_ACRO_EXPOMC_ACRO_SUPEXPO“指数”参数调整滚转和俯仰轴杆输入响应,同时使用MC_ACRO_EXPO_YMC_ACRO_SUPEXPOY调整偏航轴杆输入响应 。 MC_ACRO_EXPO </ 0>和<code> MC_ACRO_EXPO_Y </ 0>参数用于调整线性曲线和三次曲线之间的曲线,如下所示。 <code>MC_ACRO_SUPEXPOMC_ACRO_SUPEXPOY允许进一步调整曲线形状,修改低灵敏度区域的宽度。

特技模式 - 指数- 纯线性输入曲线 特技模式 - 指数- 纯三次输入曲线

数学关系式为: ,其中f =MC_ACRO_EXPOMC_ACRO_EXPO_Yg=MC_ACRO_SUPEXPOMC_ACRO_SUPEXPOY,且r是最大速率。 您可以使用关系式进行试验

参数

参数 描述
MC_ACRO_EXPO 特技模式“指数”因子,用于调整滚转和俯仰轴的杆输入曲线形状。 值:0表示纯线性输入曲线,1表示纯三次输入曲线。 默认:0.69
MC_ACRO_EXPO_Y 特技模式“指数”因子,用于调整偏航轴的杆输入曲线形状。 值:0表示纯线性输入曲线,1表示纯三次输入曲线。 默认:0.69
MC_ACRO_SUPEXPO 特技模式“超级指数”因子,用于精细调整滚动轴和俯仰轴的杆输入曲线形状(使用MC_ACRO_EXPO进行调整)。 值:0——纯指数函数,0.7——合理增强直观操纵感的形状,0.95——非常弯曲的输入曲线,仅在最大值附近有效。 默认:0.7
MC_ACRO_SUPEXPOY 特技模式“超级指数”因子用于精细调整偏航轴的杆输入曲线形状(使用MC_ACRO_EXPO_Y进行调整)。 值:0——纯指数函数,0.7——合理增强直观操纵感的形状,0.95——非常弯曲的输入曲线,仅在最大值附近有效。 默认:0.7
MC_ACRO_P_MAX 最大特技俯仰速率 默认:每秒2转(720度/秒)
MC_ACRO_R_MAX 最大特技滚转速率 默认:每秒2转(720度/秒)
MC_ACRO_Y_MAX 最大特技偏航速率 默认: 1.5转每秒(540度/秒)
© PX4 Dev Team. License: CC BY 4.0            Updated: 2019-08-23 21:17:47

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