# 定高模式(多旋翼)

  • 高度模式 是一个 相对 *容易飞的遥控模式,滚转和俯仰杆控制飞机在左右和前后方向上的运动(相对于飞机的“前部”),偏航杆控制水平面上的旋转速度,油门控制上升 -下降的速度。

当杆被释放/回中时,飞机将恢复水平并保持当前的高度。 如果在水平面上运动,飞机将继持续运动直到任何动量被风阻力消散。 如果刮风,飞机会向风的方向漂移。

提示

高度模式是对新手来说最安全的无 GPS 手动模式。 就像手动/自稳模式,但是在松开摇杆时也可以锁定无人机高度。

下图直观的显示了模式行为(对于一个模式 2 发送器)。

高度控制 MC - Mode2 RC 控制器

# 技术总结

遥控/手动模式就像 手动/自稳(多旋翼)模式,但具有高度稳定 (摇杆中位能够使无人机水平并且保持固定高度)。

  • 回正摇杆(内带死区):
    • RPY摇杆使飞机水平。
    • 油门(~50%)抗风保持当前姿态。
  • 外部中心:
    • 翻滚/俯仰摇杆控制各自方向的倾斜角,导致左右和前后的移动。
    • 油门摇杆以预定的最大速率(和其他轴上的移动速度)控制上升速度。
    • 偏航摇杆控制水平面上方的角度旋转速率。
  • 起飞:
    • 降落时,如果将油门杆抬高至 62.5%(从油门杆最低开始的整个范围),无人机将起飞。

注解

  • 需要手动输入(遥控器,或者通过 MAVLink 连接的游戏手柄/拇指摇杆)。
  • 通常使用气压计测量高度,在极端天气条件下可能会变的不准确。 带有激光雷达/距离传感器的飞机将能够以更高的可靠性和准确性控制高度。

# 参数

该模式受以下参数影响:

参数 描述
MPC_Z_VEL_MAX_UP 最大垂直上升速度。 默认:3m/s。
MPC_Z_VEL_MAX_DN 最大垂直下降速度。 默认:1m/s。
RCX_DZ 通道 X 的遥控死区。油门的 X 值取决于 RC_MAP_THROTTLE 的值。 例如,如果油门是通道4,则 RC4_DZ 指定死区。
MPC_XXXX 大多数 MPC_xxx参数会影响此模式下的飞行行为(至少在某种程度上)。 例如,MPC_THR_HOVER定义飞机悬停时的推力。