# 保持模式

保持飞行模式(也就是“留待”模式)使飞机停止运动并保持其当前的 GPS 位置和高度(多旋翼将悬停在 GPS 位置,而固定翼将围绕它旋转)。

提示

保持模式 可以用于暂停任务或帮助您在紧急情况下重新获得对飞机的控制权。 它通常通过预编程开关激活。

注解

  • 该模式需要 GPS。
  • 该模式是自动的 - 不 需要 用户干预即可控制无人机。
  • 遥控开关可以在任何无人机上更改飞行模式。
  • 在多旋翼中移动遥控器摇杆(或 VTOL 在多旋翼模式下)默认情况下会将无人机切换到位置模式,除非是处理电池失效保护。

下面描述每种类型飞机的具体行为。

# 多旋翼(MC)

多旋翼无人机悬停在当前位置和高度。

遥控器摇杆的移动(默认情况下)会将无人机切换到 位置模式, 除非是正在处理电池失效保护。

可以使用以下参数配置此动作。

参数 描述
MIS_LTRMIN_ALT 留待模式的最小高度(如果模式在较低的高度进行,则飞行器将上升到此高度)。
COM_RC_OVERRIDE 如果使能,在多旋翼上移动摇杆(或者 VTOL 在多旋翼模式)将控制权还给处于位置模式的无人机(除非无人机正在处理电池失效保护)。 可以分别为自动模式和 offboard 模式启用此功能,默认情况下在自动模式下启用此功能。

# 固定翼飞行器(FW)

飞机在当前高度并在 GPS 保持的位置绕圈飞行。 如果在低于这个高度使用该模式,无人机会首先上升到 MIS_LTRMIN_ALT

遥控器摇杆操作被忽略。

可以使用以下参数配置此动作。

参数 描述
NAV_LOITER_RAD 留待圈的半径。
MIS_LTRMIN_ALT 留待模式的最小高度(如果模式在较低的高度进行,则飞机将上升到此高度)。

# 垂直起降(VTOL)

当处于固定翼模式时,VTOL 遵循 HOLD 行为和 固定翼的参数,而当处于多旋翼模式时,VTOL 遵循多旋翼的参数。