# 着陆模式

着陆飞行模式使飞机降落在指定点。 降落后,无人机将会在一小段时间后上锁(默认情况下)。

注解

  • 该模式需要有效的位置估计,除非由于失效保护进入该模式,这种情况下仅需要高度估计(通常飞控内置一个气压计)。
  • 此模式是自动的 - 不需要用户干预即可控制无人机。
  • 遥控器开关可以用于更改任何无人机的飞行模式。
  • 在多旋翼中移动遥控器摇杆(或 VTOL 在多旋翼模式下)默认情况下会将无人机切换到位置模式,除非是处理电池失效保护。

下面描述每种类型飞机的具体行为。

# 多旋翼(MC)

无人机将降落在模式所指定的位置。 无人机以 MPC_LAND_SPEED 指定的速度下降,降落后会上锁(默认)。

遥控器摇杆的移动(默认情况下)会将无人机切换到 位置模式, 除非是正在处理电池失效保护。

着陆受以下参数影响:

参数 描述
MPC LAND_SPEED 着陆过程中的下降速率。 鉴于地面情况未知,这个值应该设得相当小。
COM_DISARM_LAND 降落后自动上锁的超时时间,以秒为单位。 如果设定为 -1,无人机将不会在着陆时上锁。
COM_RC_OVERRIDE 如果使能,在多旋翼上移动摇杆(或者 VTOL 在多旋翼模式)将控制权还给处于位置模式的无人机(除非无人机正在处理电池失效保护)。 可以分别为自动模式和 offboard 模式启用此功能,默认情况下在自动模式下启用此功能。

# 固定翼(FW)

无人机将转弯并降落在该模式指定的位置。 遥控器摇杆操作被忽略。

固定机翼着陆逻辑和参数在主题:着陆(固定翼)中说明。

注解

通常固定翼无人机会遵循固定的着陆轨迹到地面(它不会尝试拉平着陆)。 这是因为在着陆模式下,飞机可能不知道地面高度并且将假设它处于海平面。 由于地面高度可能会高得多,因此飞机通常会在高于拉平辑逻辑的高度处到达地面。

着陆受以下参数影响(也见着陆(固定翼)):

参数 描述
COM_DISARM_LAND 降落后自动上锁的超时时间,以秒为单位。 如果设定为 -1,无人机将不会在着陆时上锁。

# 垂直起降(VTOL)

当处于固定翼模式时,VTOL 遵循 LAND 行为和固定翼的参数,而当处于多旋翼模式时,VTOL 遵循多旋翼的参数。 当设置 NAV_FORCE_VT(默认:开)时,固定翼模式下的 VTOL 将在着陆前切换回多旋翼模式。