# 任务模式

任务模式使飞机执行已上载到飞行控制器的预定义的自主任务(飞行计划)。 通常使用地面控制站(GCS)应用程序(如QGroundControl (opens new window)(QGC))创建和上载任务。

Note * This mode requires 3d position information (e.g. GPS). * 使用此模式前飞机必须先被激活。 * This mode is automatic - no user intervention is required to control the vehicle. * RC control switches can be used to change flight modes on any vehicle. * RC stick movement in a multicopter (or VTOL in multicopter mode) will by default change the vehicle to Position mode unless handling a critical battery failsafe.

# 参数描述

通常在地面控制站(例如,QGroundControl (opens new window))中创建任务并在发射之前上载。 它们也可以由开发者API创建,和/或在飞行中上传。

以适合于每个飞机飞行特性的方式处理单独的任务命令(例如,留待指令对于旋翼机是悬停,对于固定翼是转圈)。 VTOL飞机在固定翼模式下遵循固定翼的行为和参数,在多旋翼模式下遵循旋翼机的行为和参数。

任务被上传到需要在启动自动驾驶仪之前插入的SD卡上。

在高级别,所有飞机类型在使用MISSION模式时表现相同:

  1. 如果任务被存储并且PX4正在飞行,则它将从当前步骤执行任务/飞行计划</ 0>。
  • 如果存储了任务, 并且PX4着陆:
    • 在旋翼机上PX4 将执行任务/飞行计划. 如果任务没有TAKEOFF命令,则在从当前步骤执行飞行计划的剩余部分之前,PX4将使飞机飞行到最小高度。
    • 在固定翼飞行器上,PX4不会自动起飞(自动驾驶仪将检测运动并将油门设置为零)。 如果在任务模式下手动或弹射发射,飞机可以开始执行任务。
  • 如果没有存储任务,或者PX4已完成所有任务命令:
    • 如果正在飞行,飞机将会留待。
    • 如果已着陆,飞机将“等待”。
  • 您可以通过在QGroundControl中选择它来手动更改当前任务命令。 如果在任务中有跳转到项目命令,则移动到另一个项目将重置循环计数器。 也就意味着,如果将当前任务命令更改为1,则不会“完全重启”任务。
  • 该任务仅在飞机锁定或上传新任务时重置。 要在飞机着陆后自动锁定,请在QGroundControl中转到飞机设置>安全 (opens new window),导航至着陆模式设置并选中标有之后锁定的框。 在锁定飞机之前输入着陆后等待的时间。

可以通过激活HOLD模式暂停任务。 当您重新激活MISSION飞行模式时,任务将从当前任务命令继续。 在任务模式下飞行时,如果您决定停止任务并切换到任何其他模式,例如位置模式,用遥控器将飞机转移到其他地方,然后切换回任务模式,飞机将从当前位置继续执行任务,并将飞往尚未访问的下一个任务点。

警告在切换到任何RC模式之前确保油门不为零(否则飞机会坠毁)。我们建议您在切换到任何其他模式之前将控制杆回中。

有关任务规划的更多信息,请参阅:

# QGroundControl支持

QGroundControl提供额外的GCS级任务处理支持(除了飞行控制器提供的支持)。 有关详细信息,请参阅︰

# 任务参数

Mission behaviour is affected by a number of parameters, most of which are documented in Parameter Reference > Mission. A very small subset are listed below.

参数 描述
NAV_RCL_ACT RC loss failsafe mode (what the vehicle will do if it looses RC connection) - e.g. enter hold mode, return mode, terminate etc.
NAV_LOITER_RAD Fixed-wing loiter radius.
COM_RC_OVERRIDE If enabled, stick movement on a multicopter (or VTOL in multicopter mode) gives control back to the pilot in Position mode (except when vehicle is handling a critical battery failsafe). This can be separately enabled for auto modes and for offboard mode, and is enabled in auto modes by default.

# 支持的任务命令

PX4在任务模式下“接受”以下MAVLink任务命令(注意:下面列出的警告)。 Unless otherwise noted, the implementation is as defined in the MAVLink specification.

注:

# Inter-Waypoint Trajectory

PX4 expects to follow a straight line from the previous waypoint to the current target (it does not plan any other kind of path between waypoints - if you need one you can simulate this by adding additional waypoints).

MC vehicles will change the speed when approaching or leaving a waypoint based on the jerk-limited tuning.

Vehicles switch to the next waypoint as soon as they enter the acceptance radius.

  • For MC this radius is defined by NAV_ACC_RAD
  • For FW the radius is defined by the "L1 distance".
    • The L1 distance is computed from two parameters: FW_L1_DAMPING and FW_L1_PERIOD, and the current ground speed.
    • By default, it's about 70 meters.
    • The equation is: