# 定点模式(多旋翼)

位置模式是一种易于驾驶的遥控模式,其中横滚和俯仰摇杆控制左右和前后方向(相对于无人机的“前面”)对地速度,油门控制上升-下降的速度。 当摇杆释放/居中时,无人机将主动制动,保持水平,并锁定到 3D 空间中的位置 — 补偿风和其他力。

提示

位置模式对于新手是最安全的手动模式。 不同于定高模式手动/自稳模式,无人机在摇杆中位时会停止,而不是继续知道风阻使其减速。

下图直观地显示了模式行为(对于模式2变送器)。

多旋翼位置模式

注意

在此模式下降落是需要格外小心。 首次在此模式下降落时,准备切换到 手动/自稳模式,以便能够锁定飞机。 如果正确地检测到着陆,,电机会在触地后停止旋转,然后很快锁定。 如果点击继续高速旋转或者开始加速旋转,先切换到手动/自稳模式(多旋翼),然后再锁定。 请注意,由于 GPS 漂移,飞机可能会翻倒在地面上。

# 技术总结

遥控/手动模式中的俯仰、横滚、油门摇杆在想用的方向上控制速度。 回中摇杆可以拉平飞机,保持在固定位置和高度并抗风。

  • 横滚、俯仰、油门摇杆回中(在遥控死区内)可以保持 x,y,z位置稳定来抗风,并且保持姿态水平。
  • 中心以外:
    • 横滚/俯仰摇杆控制相对于飞机”前部“的左右前后方向的速度。
    • 油门摇杆控制上升-下降的速度。
    • 偏航摇杆控制水平面上方的角度旋转速率。
  • 起飞:
    • 当飞机在地上时,如果油门摇杆抬高至 62.5%(从油门杆最低开始的整个范围),无人机将起飞。
  • 着陆:

注解

  • 需要手动输入(遥控器,或者通过 MAVLink 连接的游戏手柄/拇指摇杆)。
  • 该模式需要 GPS。

# 参数

Muliticopter Position Control (多旋翼位置控制)中的所有参数都是相关的。 下面列出了一些需要特别注意的参数。

参数 描述
MPC_HOLD_DZ 启用位置保持的摇杆的死区。 默认值:0.1(摇杆行程的 10%)。
MPC_Z_VEL_MAX_UP 最大垂直上升速度。 默认:3 m/s。
MPC_Z_VEL_MAX_DN 最大垂直下降速度。 默认:1 m/s。
MPC_LAND_VEL_XY 当接近地面时(距离地面 MPC_LAND_ALT2 米,或者距离起始位置距离不详),水平速度受到限制。 默认:10 m/s
MPC_LAND_ALT1 触发第一阶段降速的高度。 与最大允许的水平速度设定值相关。 默认 5 米。
MPC_LAND_ALT2 触发第二阶段降速的高度。 这阶段最大水平速度限制为 MPC_LAND_VEL_XY。 默认 5 米。
RCX_DZ 通道 X 的遥控死区。油门的 X 值取决于 RC_MAP_THROTTLE 的值。 例如,如果油门是通道4,则RC4_DZ 指定死区。
MPC_XXXX 大多数MPC_xxx参数会影响此模式下的飞行行为(至少在某种程度上)。 例如,MPC_THR_HOVER 定义飞机悬停时的推力。

# 附加信息

# 位置丢失/安全

位置模式取决于获得可接受的位置估计。 如果估计值由于 GPS 丢失等原因而低于可接受的水平,则可能会触发位置(GPS)丢失失效保护。 根据配置,不论是否有遥控器以及是否有足够的海拔高度估计值,PX4 可能会切换到定高模式,手动模式,着陆模式或终止。