# 起飞模式

起飞飞行模式使飞机起飞到指定高度并等待进一步指令。

注解

  • 该模式需要 GPS。
  • 使用此模式前必须先解锁。
  • 该模式是自动的 - 不 需要 用户干预即可控制无人机。
  • 遥控开关可以在任何无人机上更改飞行模式。
  • 在多旋翼中移动遥控器摇杆(或 VTOL 在多旋翼模式下)默认情况下会将无人机切换到位置模式,除非是处理电池失效保护。
  • 如果起飞时出现问题, 故障检测器 将自动停止引擎。

下面描述每种类型飞机的具体行为。

# 多旋翼(MC)

多旋翼上升到 MIS_TAKEOFF_ALT 中定义的高度并保持位置。

摇杆动作(默认情况下)会将无人机切换到 位置模式, 除非是正在处理电池失效保护。

起飞受以下参数影响:

参数 描述
MIS_TAKEOFF_ALT 起飞期间的目标高度 (默认值: 2.5 米)
MPC_TKO_SPEED 上升速度 (默认值: 1.5 m/s)
COM_RC_OVERRIDE 如果使能,在多旋翼上移动摇杆(或者 VTOL 在多旋翼模式)将控制权还给处于位置模式的无人机(除非无人机正在处理电池失效保护)。 可以分别为自动模式和 offboard 模式启用此功能,默认情况下在自动模式下启用此功能。

# 固定翼(FW)

飞机使用弹射器/手动启动模式跑道起飞模式在当前方向上起飞。 模式默认为弹射/手动发射,但可以使用 RWTO_TKOFF 设置为跑道起飞。 在这两种情况下,遥控操作都被忽略。

# 弹射/手动发射

弹射/手动发射模式中,无人机等待检测发射(基于加速度触发)。 发射时,它会在大约2秒钟内升至全油门( RWTO_MAX_THR ),然后以全油门爬升,并且以*最小</ 1> 10度俯仰角起飞。 一旦它达到 FW_CLMBOUT_DIFF 它将过渡到 保持模式 和悬停。

除了上面讨论的行为之外,还有一个启动检测器可以阻止启动程序开始直到满足某些条件。 对于弹射器发射,这是一些加速度阈值。 :::

# 跑到起飞

跑道起飞模式具有以下阶段:

  1. 油门斜坡:飞机依附在跑道上(俯仰固定,无横滚,航向保持),直到达到起最小起飞空速( FW_AIRSPD_MIN x RWTO_AIRSPD_SCL
  2. 起飞:增加俯仰直到飞机高度>导航高度( RWTO_NAV_ALT )。
  3. ** 爬出**:爬升至地面以上的高度> FW_CLMBOUT_DIFF 。 在此阶段中, 将移除滚转和航向限制。

# 固定翼起飞参数

起飞受以下参数影响:高于地平面(AGL)的高度,留有足够的离地间隙以允许一些滚转。 在达到RWTO_NAV_ALT之前,飞机保持水平,并且仅使用方向舵来保持航向(参见 </ 1> RWTO_HDG )。 如果 FW_CLMBOUT_DIFF > 0,则应低于 FW_CLMBOUT_DIFF

:::note 起飞时,无人机时钟遵循正常的固定翼最大/最小油门设置(FW_THR_MINFW_THR_MAX)。 :::

垂直起降(VTOL)

VTOL 在启动时默认为多旋翼模式,通常可以在多旋翼模式下起飞(而且也更安全)。

也就是说,如果在起飞前切换到固定翼,将以固定翼模式起飞。