E-Flite Convergence 倾转旋翼 (Pixfalcon)

E-Flite Convergence 这种机架可以通过PX4轻松变成具有完全自主飞行能力的垂直起降固定翼机型, 虽然空间受限,但是留给 Pixfalcon、GPS、接收机的空间也足够了

硬件连接

Convergence 机架需要按照以下方式,与飞控 Pixfalcon 之间连接7路 PWM 信号(与 PX4 中的机身布局相匹配,左右方向是从飞机尾部向机头方向观察来确定的)

Port 接口定义
MAIN 1 右电机
MAIN 2 左电机
MAIN 3 尾电机
MAIN 4
MAIN 5 右倾转舵机
MAIN 6 左倾转舵机
MAIN 7 右翼升降舵
MAIN 8 左翼升降舵

Pixfalcon 硬件可以安装在飞机原始的飞控安装位置

Mount Pixfalcon

接收机模块安装在飞机原本需要安装 FPV 图传的空间内

Mount telemetry module

对于GPS,我们在驾驶舱内泡沫上切出一块空间, 这样GPS可以放在机身内,良好内置不影响外观

Mount GPS

配置

在飞控校准之前(遥控、传感器、飞行模式),在 QGC 中的机架部分,选择 VTOL Tiltrotor 菜单栏下的 E-Flite Convergence 选项,并在之后重启

如果机架在 QGC 中无法显示,重新设置以下参数并重启

  • SYS_AUTOSTART: 13012
  • SYS_AUTOCONFIG: 1

备注:

  • 记得为转换到固定翼模式分配一个转换开关
  • 默认启用永久稳定, 如果想在手动模式下控制固定翼模式飞行,把 VT_FW_PERM_STAB 设置为 0
© PX4 Dev Team. License: CC BY 4.0            Updated: 2020-08-05 07:12:24

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