LED灯含义(Pixhawk系列)

Pixhawk系列飞行控制器 使用LED来显示当前飞行器的状态。

  • UI LED 提供了与 起飞准备相关的面向用户的状态信息。
  • LEDs状态 提供PX4IO 和 FMU SoC的状态。 它们表示电量、驱动模式和活动以及错误。

UI LED

RGB UI LED显示当前 飞行器起飞准备 的状态。 这通常是一个超亮的I2C外设,可能安装在飞控板上(例如,FMUv4飞控板上没有,通常使用安装在GPS上的LED)。

下图显示LED和飞行器状态的关系。

可能有GPS锁 (LED指示灯为绿色) 并且无法解锁飞机,因为PX4还没有 通过起飞前检测起飞需要有效的全球位置估计!

在遇到错误 (红色LED闪烁), 或者飞行器无法解除GPS锁 (LED从蓝色变为绿色) 时, 查看QGroundControl中详细的状态信息包括校准状态,在 飞行前检查(内部)时会报告错误信息。 还要检查GPS模块是否正确连接,Pixhawk是否正确读取GPS信息,GPS是否发送正确的GPS位置。

LED灯含义

  • [蓝色LED常亮] 解锁, GPS未锁定: 表上飞行器已经解锁并且GPS模块没有位置锁。 当飞行器已经解锁,PX4会解锁对电机的控制,允许你操纵无人机飞行。 像往常一样,在解锁时要小心,因为大型螺旋桨在高速旋转时可能很危险。 飞行器在这种模式下无法执行引导任务。

  • [蓝色LED闪烁] 未解锁, 没有GPS锁: 与之前类似,但是你的飞行器没有解锁。 这意味着你将不能控制电机,但是其他子系统正在工作。

  • [绿色LED常亮] 解锁,GPS锁定: 表示飞行器已经解锁,但是GPS模块有位置锁。 当飞行器解锁,PX4将会解锁对电机的控制,允许你操纵无人机飞行。 像往常一样,在解锁时要小心,因为大型螺旋桨在高速旋转时可能很危险。 在这种模式下,飞行器可以执行引导任务。

  • [绿色LED闪烁] 未解锁,GPS锁定: 与之前类似,但是你的飞行器没有解锁。 这意味着你讲无法控制电机,但是其他子系统包括GPS位置锁正在工作。

  • [紫色LED闪烁] 故障保护模式: 当你的飞行器在飞行时遇到问题,此模式将激活,比如飞行器失去手动控制、电量过低或内部错误。 在故障保护模式时,飞行器将试图返回起飞位置,或者降落在当前位置。

  • [黄褐色LED常亮] 低电量警告: 表示飞行器电量极低。 在某一点之后,飞行器将进入故障保护模式。 但是,此模式警告此次飞行应该结束。

  • [红色LED闪烁] 错误/设置需要: 表示飞行器在飞行前需要配置或校准。 将飞行器连接到地面站以找出问题所在。 如果您已经完成设置过程,飞行器仍然闪烁红色,这表明还有其他错误。

LED状态

三种LED状态 提供FMU SoC的状态,另外三个提供 PX4IO 的状态(如果存在)。 它们它们表示电量、驱动模式和活动以及错误。

Pixhawk 4

从上电开始,FMU和PX4IO的CPU首先运行引导程序(BL) 然后运行程序(APP)。 下表显示引导程序和APP使用如何使用LED来显示状态。

颜色 标签 引导加载程序使用 APP使用
蓝色 ACT(激活) 引导加载程序接收数据的时候闪烁 表示ARM状态
红色/琥珀色 B/E(在引导加载程序/错误) 在引导加载程序时闪烁 表示错误状态
绿色 PWR(电源) 引导加载程序不使用 表示ARM状态

上面所列的LED标签是常用的,但是在一些飞控板上有所不同。

下面给出了LED更详细的信息(“x”表示任意状态)

红色/琥珀色 蓝色 绿色 含义
10Hz x x Overload CPU load > 80%, or RAM usage > 98%
OFF x x Overload CPU load <= 80%, or RAM usage <= 98%
NA OFF 4 Hz actuator_armed->armed && failsafe
NA ON 4 Hz actuator_armed->armed && !failsafe
NA OFF 1 Hz !actuator_armed-> armed && actuator_armed->ready_to_arm
NA OFF 10 Hz !actuator_armed->armed && !actuator_armed->ready_to_arm
© PX4 Dev Team. License: CC BY 4.0            Updated: 2019-11-12 03:58:31

results matching ""

    No results matching ""