传感器

基于 PX4 的系统使用传感器来确定飞行器状态(自稳和启用自主控制所需)。 飞行器状态包括:位置/高度,航向,速度,空速,方向(姿态),不同方向的旋转速率,电池电量等。

系统 最低要求 陀螺仪,加速度计,磁力计(罗盘)和气压计。 需要 GPS 或其他定位系统来启用所有自动模式和一些辅助模式。 固定翼和 VTOL 飞行器还应包括空速传感器(特别推荐)。

最小的传感器组合集成在 Pixhawk 系列 飞控上(并且也能存在其他飞控平台上)。 附加/外部传感器可以连接到控制器。

下面我们介绍一些传感器。 最后有链接到关于 传感器接线 的信息。

GPS&罗盘

PX4 支持许多全球导航卫星系统(GNSS)接收器和罗盘(磁力计)。 它还支持 实时动态(RTK)GPS接收器 ,它将 GPS 系统扩展到厘米级精度。

Pixhawk 系列 控制器包括 内置 罗盘。 这对于大型飞行器(例如 VTOL ) 可能 是有用的,其中可以通过远离电源线安装Pixhawk 来减少电磁干扰。 在小型飞行器上,几乎总是需要外置罗盘。

我们建议使用安装在尽可能远离 电机/电调 电源线的外部“组合” 罗盘 / GPS 模块 - 通常在支座或机翼(固定翼)上。

常见的 GPS/罗盘硬件选项列于:GPS/罗盘

GPS + 罗盘

空速计

对于固定翼和 VTOL 机架,强烈建议 使用空速传感器。

它们非常重要,因为自驾仪没有其他方法来检测失速。 对于固定翼飞行来说,保证升力的是空速而不是地速。

数字空速传感器

有关更多信息和推荐的硬件,请参阅:空速传感器

距离传感器

距离传感器用于精准着陆,避障和地形跟随。

PX4 支持许多实惠的距离传感器,使用不同的技术,并支持不同的范围和功能。 有关更多信息,请参阅:距离传感器

光流

PX4Flow 是可以跟踪运动的光流智能相机,并具有集成的声纳传感器。 PX4 将光流传感器输出与来自其他定位源(例如 GPS)的信息融合,以提供更准确的位置锁定。 该传感器可以用于没有 GPS 信号的室内。

px4flow-底面

一些选项包括:

传感器接线

传感器接线信息通常在飞控和传感器本身的制造商文档中提供。

另外,请参阅:

  • 基本组件包含飞控快速入门指南。 其包括核心传感器到特定飞控硬件的接线。
  • 飞控 主题通常包含接线信息。
  • 外设硬件包含其他传感器的文档。
© PX4 Dev Team. License: CC BY 4.0            Updated: 2019-11-12 03:58:31

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