# 睿思凯(FrSky)数传功能

睿思凯遥测功能允许你在兼容的遥控器发射机上访问载具的 遥测或状态信息

有效的 遥测信息如下所示,包括:飞行模式、电池信息、遥控信号强度、速度、高度等。 某些型号的发射机还可以提供声音和震动的反馈,这对于低电量和其他故障安全警告特别有用。

PX4平台支持睿思凯的 S.port(新)和D.port(旧)两种类型的遥测数据接口。

# 硬件安装

FrSky telemetry requires:

First connect the receiver for RC channels, e.g. connect the S.Bus ports on the reciever and the flight controller.

Then set up FrSky telemetry by separately connecting the SPort on the receiver to any free UART on the flight controller, and then configure PX4 to run FrSky telemetry on that UART.

This is done slightly differently, depending on whether the SPort receiver has a pin for an uninverted output, and/or the Pixhawk version.

# Pixhawk FMUv4 (and prior)

For Pixhawk FMUv4 and earlier, UART ports and receiver telemetry ports are typically incompatible (with the exception of Pixracer).

Generally SPort receivers have an inverted S.Port signal and you have to use a converter cable to split the S.Port into uninverted TX and RX for connecting to the Pixhawk UART. An example is shown below.

FrSky-Taranis-遥测

Tip When connecting to an inverted S.Port it is usually cheaper and easier to buy a ready made cable that contains this adapter and has the appropriate connectors for the autopilot and receiver. 自制一个DIY转接线缆需要专业的电子装配技术。

If using an S.Port receiver with a pin for uninverted output you can simply attach one of the UART's TX pins.

Then configure PX4.

# Pixhawk FMUv5/STM32F7 and later

For Pixhawk FMUv5 and later PX4 can read either inverted (or uninverted) S.Port signals directly - no special cable is required.

Note More generally this is true on autopilots with STM32F7 or later (e.g. Durandal has a STM32H7 and can read inverted or uninverted S.Port signals directly).

Simply attach one of the UART's TX pins to the SPort inverted or uninverted pin (PX4 will auto-detect and handle either type). Then configure PX4.

# PX4配置

睿思凯遥控器使用TEL_FRSKY_CONFIG运行的串口配置. 无需设置端口的波特率, 因为这是由驱动程序配置的。

Note您可以使用任何可用的 uart, 但通常 TELEM 2 用于 frsky 遥测 (Pixracer 除外, 默认情况下, 它被预先配置为使用 FrSky 端口)。

Tip 如果配置参数在 QGroundControl 中不可用, 则可能需要 添加驱动程序到固件 </1 >: drivers/telemetry/frsky_telemetry

至此,不需要进一步的配置; frsky 遥测在连接时自动启动, 并检测d 或 s 模式的接收机。

# 兼容遥控发射机

您将需要一个可以接收遥测数据流的遥控发射机,并且绑定到了睿思凯的接收机。

主流的可选方案有:

  • FrSky Taranis X9D Plus (推荐)
  • FrSky Taranis X9D
  • FrSky Taranis X9E
  • FrSky Taranis Q X7
  • Turnigy 9XR Pro

上面这些发射机无需任何进一步的配置即可显示遥测数据。 以下部分将解释如何自定义遥测显示界面(例如,创建更友好的UI/UX)。

# Taranis脚本设置(LuaPilot)

运行OpenTX 2.1.6或更新版本的兼容Taranis发射机(例如X9D Plus),可以使用LuaPilot脚本修改显示的遥测数据(如下面的截图所示)。

Taranis 遥控器上的遥测回传界面

这里可以找到安装脚本的说明: LuaPilot Taranis Telemetry script > Taranis Setup OpenTX 2.1.6 or newer (opens new window)

如果您使用文本编辑工具打开LuaPilot脚本,您可以进行编辑配置。 建议修改包括:

  • local BattLevelmAh = -1 使用载机计算的电池信息;
  • local SayFlightMode = 0没有可供PX4飞行模式使用的WAV音频文件 遥测信息

# 遥测信息

睿思凯遥测技术可以从PX4传输大部分有用的状态信息回来。 S. port和D. port接收机传输不同的消息集,如下所示。

# S-Port

S-Port接收机从 PX4传输以下信息 (from here (opens new window)):

  • **AccX, accy, accz:**加速度计数值。
  • **Alt:**基于气压计的高度, 初始化水平为零。
  • **Curr:**实际电流消耗 (安培)。
  • **Fuel:**当电池容量参数和 smartport_fuel_percent = on</1 >参数设置好了, 则剩余电池剩余容量百分比,否则显示电池消耗容量时, 。
  • Alt:基于气压计的高度, 初始化水平为零。
  • GPS:gps 坐标。
  • GSpd:当前相对水平地面速度, 由 gps 计算。
  • Hdg:机头朝向 (正北为 0°)。
  • VFAS:实际电池电压值 (电压 frsky 安培传感器)。
  • Vspd:垂直速度 (cm/s)。
  • Tmp1:飞行模式, 作为整数发送: 18-手动, 23-定高, 22-定位, 27-任务, 26-保持, 28-返航, 19-特技, 24 0 离线, 20-自稳, 21-速率, 25-起飞, 29-下降, 30-跟随。
  • Tmp2:gps 信息。 最右边的数字是 gps 定位类型 (0 = 无, 2 = 2d, 3 = 3d)。 其他数字是卫星的数量。

Notepx4 不支持以下 "标准" s 端口消息: ASpdA4

D-port

D-Port 接收机从PX4传输以下信息(from here):

  • AccX, accy, accz:加速度计数值。
  • Alt:基于气压计的高度, 初始化水平为零。
  • Cels:平均电池电压值 (电池电压除以电池片数)。
  • Curr:实际电流消耗 (安培)。
  • Fuel:如果设置了容量, 则剩余电池百分比, 否则显示消耗电量。
  • Date:通电后运行时间。
  • Alt:基于气压计的高度, 初始化水平为零。
  • GPS:gps 坐标。
  • GSpd:当前速度, 由 gps 计算。
  • Hdg:机头朝向 (正北为 0°)。
  • RPM:解锁后为油门数值, 否则为电池容量。 请注意, 在Taranis上,电池片数需要设置为12。
  • Tmp1:飞行模式 (适用于 s-port)。
  • Tmp2:gps 信息 (适用于 s-port)。
  • VFAS:实际电池电压值 (电压 frsky 安培传感器)。
  • Vspd:垂直速度 (cm/s)。

睿思凯遥测接收机

Pixhawk/PX4支持睿思凯的D. port和S. port遥测功能。 下表是所有通过D.port/S.port支持遥测功能的睿思凯接收机。(理论上,这些都是可以正常工作的。)

Tip值得注意的是,下面列出的X系列接收机是推荐可用的,如XSR、X8R。 R系列和G系列还没有经过测试团队的测试,但是应该也是可以工作的。

接收机 范围 集成输出 数字遥测输入 尺寸 重量
D4R-II 1.5km CPPM (8) D.Port 40x22.5x6mm 5.8g
D8R-XP 1.5km CPPM (8) D.Port 55x25x14mm 12.4g
D8R-II Plus 1.5km D.Port 55x25x14mm 12.4g
X4R 1.5km CPPM (8) Smart Port 40x22.5x6mm 5.8g
X4R-SB 1.5km S.Bus (16) Smart Port 40x22.5x6mm 5.8g
X6R / S6R 1.5km S.Bus (16) Smart Port 47.42×23.84×14.7mm 15.4g
X8R / S8R 1.5km S.Bus (16) Smart Port 46.25 x 26.6 x 14.2mm 16.6g
XSR / XSR-M 1.5km S.Bus (16) / CPPM (8) Smart Port 26x19.2x5mm 3.8g
RX8R 1.5km S.Bus (16) Smart Port 46.25x26.6x14.2mm 12.1g
RX8R PRO 1.5km S.Bus (16) Smart Port 46.25x26.6x14.2mm 12.1g
R-XSR 1.5km S.Bus (16) / CPPM (8) Smart Port 16x11x5.4mm 1.5g
G-RX8 1.5km S.Bus (16) Smart Port + integrated vario 55.26178mm 5.8g
R9 10km S.Bus (16) Smart Port 43.3x26.8x13.9mm 15.8g
R9 slim 10km S.Bus (16) Smart Port 43.3x26.8x13.9mm 15.8g

Note 以上列表信息来源于: http://www.redsilico.com/frsky-receiver-chart and FrSky product documentation.

成品转接线缆

Ready-made cables for use with Pixhawk FMUv4 and earlier (except for Pixracer) are available from:

  • Craft and Theory. 以下版本是可用的,DF-13 兼容PicoBlade 接头 (for FMUv2/3DR Pixhawk, FMUv2/HKPilot32) 和JST-GH 接头 (for FMUv3/Pixhawk 2 "The Cube" /FMUv4/PixRacer v1).

    从 Craft and Theory 购买转接线材。

自制转接线缆

It is possible to create your own adapter cables. 您将需要适合你的自驾仪的连接头。比如JST-GH 接头(FMUv3/Pixhawk 2 "The Cube" / FMUv4/PixRacer v1),以及DF-13兼容PicoBlade接头(FMUv2/3DR Pixhawk, FMUv2/HKPilot32)。

The Pixracer includes electronics for converting between S.PORT and UART signals, but for other boards you will need a UART to S.PORT adapter. 他们可以从以下渠道获取:

关于不同飞控板连接头的更多信息如下所示。

Pixracer to S-port 接收机

将Pixracer中的FrSky端口的TX和RX连接到一起,再连接到X系列接收机的S.port端口。 GND不需要连接,因为这将在连接Subs时完成(常规遥控器连接)。

S. port的连接方式如下图所示,使用提供的I/O连接头。

Grau b Pixracer FrSkyS接口连接

Pixracer FrSkyS接口连接

Pixracer to D-port 接收机

Tip 绝大多数用户现在更倾向于使用S.port。

将Pixracer中FrSky端口的TX(FS out)连接到接收机的RX, 将Pixracer中FrSky端口的RX(FS out)连接到接收机的TX。 GND不需要连接,因为这将在连接RC/Subs时完成。

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Pixhawk Pro

Piahawk 3 Pro可以连接到TELEM4端口,无需额外的软件配置。 您将需要通过一个UART-S.PORT适配器进行连接,或者一个成品转接线缆。

Pixhawk FMUv5 and later

Simply attach one of the UART's TX pins to the SPort inverted or uninverted pin (PX4 will auto-detect and handle either type).

其他飞控板

大部分其他型号飞控板是通过TELEM2端口连接到接收机,从而使用睿思凯的遥测功能, 这其中包括了:Pixhawk 1, mRo Pixhawk, Pixhawk2。

您将需要通过一个UART-S.PORT适配器进行连接,或者一个成品转接线缆。

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附加信息

更多其他信息,请访问以下链接