睿思凯(FrSky)数传功能

睿思凯遥测功能允许你在兼容的遥控器发射机上访问载具的 遥测或状态信息

有效的 遥测信息如下所示,包括:飞行模式、电池信息、遥控信号强度、速度、高度等。 某些型号的发射机还可以提供声音和震动的反馈,这对于低电量和其他故障安全警告特别有用。

PX4平台支持睿思凯的 S.port(新)和D.port(旧)两种类型的遥测数据接口。

硬件安装

一个典型的硬件安装如下所示

FrSky-Taranis-遥测

它包括:

除了 Pixracer 之外,其他Pixhawk系列飞控的 UART 接口与接收机遥测接口是不兼容的,必须通过一个适配器进行连接。

通常购买一个成品转接线缆会更加实惠方便,它包含了一个适配器,并且有合适连接自驾仪与接收机的接头。 自制一个DIY转接线缆需要专业的电子装配技术。

成品转接线缆

可供获得的成品连接线缆有:

  • Craft and Theory. 以下版本是可用的,DF-13 兼容PicoBlade 接头 (for FMUv2/3DR Pixhawk, FMUv2/HKPilot32) 和JST-GH 接头 (for FMUv3/Pixhawk 2 "The Cube" /FMUv4/PixRacer v1).

    从 Craft and Theory 购买转接线材。

PX4配置

睿思凯遥控器使用TEL_FRSKY_CONFIG运行的串口配置. 无需设置端口的波特率, 因为这是由驱动程序配置的。

您可以使用任何可用的 uart, 但通常 TELEM 2 用于 frsky 遥测 (Pixracer 除外, 默认情况下, 它被预先配置为使用 FrSky 端口)。

如果配置参数在 QGroundControl 中不可用, 则可能需要 添加驱动程序到固件 </1 >: drivers/telemetry/frsky_telemetry</p> </blockquote>

至此,不需要进一步的配置; frsky 遥测在连接时自动启动, 并检测d 或 s 模式的接收机。

兼容遥控发射机

您将需要一个可以接收遥测数据流的遥控发射机,并且绑定到了睿思凯的接收机。

主流的可选方案有:

  • FrSky Taranis X9D Plus(推荐)
  • FrSky Taranis X9D
  • FrSky Taranis X9E
  • FrSky Taranis Q X7
  • Turnigy 9XR Pro

上面这些发射机无需任何进一步的配置即可显示遥测数据。 以下部分将解释如何自定义遥测显示界面(例如,创建更友好的UI/UX)。

Taranis脚本设置(LuaPilot)

运行OpenTX 2.1.6或更新版本的兼容Taranis发射机(例如X9D Plus),可以使用LuaPilot脚本修改显示的遥测数据(如下面的截图所示)。

Taranis 遥控器上的遥测回传界面

这里可以找到安装脚本的说明: LuaPilot Taranis Telemetry script > Taranis Setup OpenTX 2.1.6 or newer

如果您使用文本编辑工具打开LuaPilot脚本,您可以进行编辑配置。 建议修改包括:

  • local BattLevelmAh = -1 使用载机计算的电池信息;
  • local SayFlightMode = 0没有可供PX4飞行模式使用的WAV音频文件 遥测信息

遥测信息

睿思凯遥测技术可以从PX4传输大部分有用的状态信息回来。 S. port和D. port接收机传输不同的消息集,如下所示。

S-Port

S-Port接收机从 PX4传输以下信息 (from here):

  • AccX, accy, accz:加速度计数值。
  • Alt:基于气压计的高度, 初始化水平为零。
  • Curr:实际电流消耗 (安培)。
  • Fuel:电池容量参数和 smartport_fuel_percent = on</1 >参数设置好了, 则剩余电池剩余容量百分比,否则显示电池消耗容量时, 。</li>
  • Alt:基于气压计的高度, 初始化水平为零。
  • GPS:gps 坐标。
  • GSpd:当前相对水平地面速度, 由 gps 计算。
  • Hdg:机头朝向 (正北为 0°)。
  • VFAS:实际电池电压值 (电压 frsky 安培传感器)。
  • Vspd:垂直速度 (cm/s)。
  • Tmp1:飞行模式, 作为整数发送: 18-手动, 23-定高, 22-定位, 27-任务, 26-保持, 28-返航, 19-特技, 24 0 离线, 20-自稳, 21-速率, 25-起飞, 29-下降, 30-跟随。
  • Tmp2:gps 信息。 最右边的数字是 gps 定位类型 (0 = 无, 2 = 2d, 3 = 3d)。 其他数字是卫星的数量。
  • </ul>

px4 不支持以下 "标准" s 端口消息: ASpdA4

D-port

D-Port receivers transmit the following messages (from here):

  • AccX, accy, accz:加速度计数值。
  • Alt:基于气压计的高度, 初始化水平为零。
  • Cels:平均电池电压值 (电池电压除以电池片数)。
  • Curr:实际电流消耗 (安培)。
  • Fuel:如果设置了容量, 则剩余电池百分比, 否则显示消耗电量。
  • Date:通电后运行时间。
  • Alt:基于气压计的高度, 初始化水平为零。
  • GPS:gps 坐标。
  • GSpd:当前速度, 由 gps 计算。
  • Hdg:机头朝向 (正北为 0°)。
  • RPM:解锁后为油门数值, 否则为电池容量。 请注意, 在Taranis上,电池片数需要设置为12。
  • Tmp1:飞行模式 (适用于 s-port)。
  • Tmp2:gps 信息 (适用于 s-port)。
  • VFAS:实际电池电压值 (电压 frsky 安培传感器)。
  • Vspd:垂直速度 (cm/s)。

睿思凯遥测接收机

Pixhawk/PX4支持睿思凯的D. port和S. port遥测功能。 下表是所有通过D.port/S.port支持遥测功能的睿思凯接收机。(理论上,这些都是可以正常工作的。)

值得注意的是,下面列出的X系列接收机是推荐可用的,如XSR、X8R。 R系列和G系列还没有经过测试团队的测试,但是应该也是可以工作的。

接收机 范围 集成输出 数字遥测输入 尺寸 重量
D4R-II 1.5km CPPM (8) D.Port 40x22.5x6mm 5.8g
D8R-XP 1.5km CPPM (8) D.Port 55x25x14mm 12.4g
D8R-II Plus 1.5km D.Port 55x25x14mm 12.4g
X4R 1.5km CPPM (8) Smart Port 40x22.5x6mm 5.8g
X4R-SB 1.5km S.Bus (16) Smart Port 40x22.5x6mm 5.8g
X6R / S6R 1.5km S.Bus (16) Smart Port 47.42×23.84×14.7mm 15.4g
X8R / S8R 1.5km S.Bus (16) Smart Port 46.25 x 26.6 x 14.2mm 16.6g
XSR / XSR-M 1.5km S.Bus (16) / CPPM (8) Smart Port 26x19.2x5mm 3.8g
RX8R 1.5km S.Bus (16) Smart Port 46.25x26.6x14.2mm 12.1g
RX8R PRO 1.5km S.Bus (16) Smart Port 46.25x26.6x14.2mm 12.1g
R-XSR 1.5km S.Bus (16) / CPPM (8) Smart Port 16x11x5.4mm 1.5g
G-RX8 1.5km S.Bus (16) Smart Port + integrated vario 55.26178mm 5.8g
R9 10km S.Bus (16) Smart Port 43.3x26.8x13.9mm 15.8g
R9 slim 10km S.Bus (16) Smart Port 43.3x26.8x13.9mm 15.8g

以上列表信息来源于: http://www.redsilico.com/frsky-receiver-chart and FrSky product documentation.

自制转接线缆

自制连接线缆也是可行的。 您将需要适合你的自驾仪的连接头。比如JST-GH 接头(FMUv3/Pixhawk 2 "The Cube" / FMUv4/PixRacer v1),以及DF-13兼容PicoBlade接头(FMUv2/3DR Pixhawk, FMUv2/HKPilot32)。

The Pixracer includes electronics for converting between S.PORT and UART signals, but for other boards you will need a UART to S.PORT adapter. 他们可以从以下渠道获取:

关于不同飞控板连接头的更多信息如下所示。

Pixracer to S-port 接收机

将Pixracer中的FrSky端口的TX和RX连接到一起,再连接到X系列接收机的S.port端口。 GND不需要连接,因为这将在连接Subs时完成(常规遥控器连接)。

S. port的连接方式如下图所示,使用提供的I/O连接头。

Grau b Pixracer FrSky S.Port 连接

Pixracer FrSky S.Port 连接

Pixracer to D-port 接收机

绝大多数用户现在更倾向于使用S.port。

将Pixracer中FrSky端口的TX(FS out)连接到接收机的RX, 将Pixracer中FrSky端口的RX(FS out)连接到接收机的TX。 GND不需要连接,因为这将在连接RC/Subs时完成。

<!-- Image would be nice -->

Pixhawk Pro

Piahawk 3 Pro可以连接到TELEM4端口,无需额外的软件配置。 您将需要通过一个UART-S.PORT适配器进行连接,或者一个成品转接线缆。

其他飞控板

大部分其他型号飞控板是通过TELEM2端口连接到接收机,从而使用睿思凯的遥测功能, 这其中包括了:Pixhawk 1, mRo Pixhawk, Pixhawk2。

您将需要通过一个UART-S.PORT适配器进行连接,或者一个成品转接线缆。

<!-- ideally add diagram here -->

更多信息

更多其他信息,请访问以下链接

© PX4 Dev Team. License: CC BY 4.0            Updated: 2019-08-23 21:17:47

results matching ""

    No results matching ""