PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.13)

# 비행 모드 설정

This topic explains how to map flight modes and other functions to the switches on your radio control transmitter.

TIP

In order to set up flight modes you must already have:

# What Flight Modes and Switches Should I Set?

Flight Modes provide different types of autopilot-assisted flight, and fully autonomous flight. You can set any (or none) of the flight modes described here. Most users should set the following functions, as these make the vehicle easier and safer to fly:

  • Position mode (multicopter, fixed-wing) - Easiest and safest mode for manual flight.
  • Return mode - Return to launch position by safe path and land (by default).
  • VTOL Transition Switch - Toggle between fixed-wing and multicopter flight configuration on VTOL vehicles.

It is also common to map switches to:

  • Mission - This mode runs a pre-programmed mission sent by the ground control station.
  • Kill Switch - Immediately stops all motor outputs (the vehicle will crash, which may in some circumstances be more desirable than allowing it to continue flying).

# 비행 모드 선택

PX4를 사용하면 "모드" 채널을 지정하고 채널의 PWM 값에 따라 활성화될 최대 6개의 비행 모드를 선택할 수 있습니다. 킬 스위치 매핑, 시작 모드로 돌아 가기 및 오프 보드 모드를위한 채널을 별도로 지정할 수도 있습니다.

단일 채널 비행 모드 선택을 설정 방법

  1. QGroundControl을 시작하고 기체를 연결합니다.

  2. RC 송신기를 켭니다.

  3. QGroundControl 아이콘 > 차량 설정을 선택한 다음 사이드바에서 비행 모드를 선택합니다.

    비행 모드 단일 채널

  4. 비행 모드 설정 지정

    • 모드 채널을 선택합니다 (위에 채널 5로 표시되지만 송신기 구성에 따라 다름).
    • 모드 선택을 위해 설정한 송신기 스위치를 사용 가능한 위치로 이동합니다. 모드 선택을 위해 설정한 송신기 스위치를 사용 가능한 위치로 이동합니다. :::note 6개 슬롯 중 어느 곳에서나 비행 모드를 설정할 수 있지만 스위치 위치에 매핑된 채널만 강조 표시/사용됩니다.
  • 각 스위치 위치에 대해 트리거하려는 비행 모드를 선택합니다.

  1. 스위치 설정 지정

    • 송신기의 각 모드 스위치를 차례로 선택하고 원하는 비행 모드가 활성화되었는 지 확인합니다 (활성 모드의 QGroundControl에서 텍스트가 노란색으로 바뀜).

  2. 모드가 올바른 송신기 스위치에 매핑되었는 지 테스트합니다.

    • 채널 모니터를 확인하여 예상 채널이 각 스위치에 의해 변경되는 지 확인하십시오.
    • 그러면 QGroundControl 설정이 위에서 설명한 대로 동작합니다.

모든 값은 변경시에 자동으로 저장됩니다.

# RC 송신기 설정

이 섹션에는 taranis에 대한 몇 가지 가능한 설정 방법을 설명합니다. QGroundControl에는 다른 송신기에 대한 설정 정보가 있을 수 있습니다. (opens new window)

# Taranis 설정: 단일 채널 모드를 위한 3방향 스위치 설정

2개 또는 3개의 모드 중 선택만 지원해야 하는 경우 단일 3방향 스위치의 위치에 모드를 매핑할 수 있습니다. 아래에서는 Taranis 3-way "SD"스위치를 채널 5에 매핑하는 방법을 보여줍니다.

Note

이 예는 인기있는 FrSky Taranis 송신기 설정법을 보여줍니다. 송신기 설정은 송신기마다 차이가 날 수 있습니다. :::

Taranis UI MIXER 페이지를 열고 아래와 같이 CH5까지 아래로 스크롤합니다.

Taranis - 전환 채널 매핑

**ENT(ER)**를 눌러 CH5 구성을 편집한 다음 소스를 SD 버튼으로 변경합니다.

Taranis - 채널 설정

이제 완료되었습니다! 채널 5는 이제 3개의 다른 SD 스위치 위치에 대해 3개의 다른 PWM 값을 출력합니다.

그런 다음 QGroundControl 설정 방법은 이전 섹션에서 설명한 대로입니다.

# Taranis 설정: 단일 채널 모드를 위한 다중 방향 스위치 설정

대부분의 송신기에는 6방향 스위치가 없으므로 사용 가능한 스위치 위치(최대 6개)보다 더 많은 모드를 지원할 수 있어야 하는 경우 여러 스위치를 사용하여 표시하여야 합니다. 일반적으로 이는 2위치 및 3위치 스위치의 위치를 단일 채널로 인코딩하여 수행되므로 각 스위치 위치에 따라 다른 PWM 값이 생성됩니다.

FrSky Taranis에서 이 프로세스는 두 개의 실제 스위치 위치의 각 조합에 "논리적 스위치"를 할당하는 것을 포함합니다. 그런 다음 각 논리적 스위치는 동일한 채널에서 다른 PWM 값에 할당됩니다.

아래 비디오는 FrSky Taranis 송신기로 어떻게 동작하는 지 보여줍니다.@https://youtu.be/TFEjEQZqdVA

The QGroundControl configuration is then as described above.

# 추가 정보

← 배터리 전원모듈 설정 →