Betaflight 系统烧写 Bootloader

本页介绍了如何将 PX4 bootloader 烧写到使用 Betaflight固件（例如 OmnibusF4 SD 或 Kakute F7 ）的飞控板的 flash 中。

There are two options for flashing the bootloader: via Betaflight Configurator (easier), or building from source.

使用 Betaflight 配置器 更新 Bootloader

To install the PX4 bootloader using the Betaflight Configurator:

1. 您应该已经下载了已编译过的 bootloader 二进制文件（二进制文件针对特定的飞控板编译生成）。
2. 下载适用于您平台的 Betaflight 配置器 (opens new window)。 :::tip If using the Chrome web browser, a simple cross-platform alternative is to install the configurator as an extension from here (opens new window). 飞控板上电后可以放开该按钮。
3. 将飞控板连接到 PC 并启动 Betaflight 配置器。
4. Press the Load Firmware [Local] button
5. 从文件系统中选择 bootloader 二进制文件，然后烧写进飞控板的 flash。

现在，您应当可以在飞控板上安装 PX4 固件了。

使用源代码进行 Bootloader 更新

下载 Bootloader 源

通过以下命令下载并编译 Bootloader (opens new window)：

git clone --recursive  https://github.com/PX4/Bootloader.git
cd Bootloader
make <target> # For example: omnibusf4sd_bl or kakutef7_bl

烧写 Bootloader

您可以使用 Windows 上的 dfu-util (opens new window) 或图形化的 dfuse (opens new window) 工具烧写 PX4 bootloader。

无需担心，使用以下任何一种方法进行烧写即可。

STM32 不会变成砖。 DFU 不会被烧写覆盖，并且总是允许安装新固件，即便烧写失败。 飞控板上电后可以放开该按钮。

进入 DFU 模式

两种方法都要求飞控板处于 DFU 模式。 要进入 DFU 模式， 当将 USB 连接到电脑时按住启动按钮。 飞控板上电后可以释放该按钮。

dfu-util

dfu-util -a 0 --dfuse-address 0x08000000 -D  build/<target>/<target>.bin

重新启动飞控板，并且不要按下启动按钮。

dfuse

在此处查看 dfuse 手册: https://www.st.com/resource/en/user_manual/cd00155676.pdf

Flash the .bin file.

重新安装 Beatflight 固件

In order to switch back to Betaflight:

• 备份 PX4 参数，例如通过导出将其导出到 SD 卡中。
• Keep the bootloader button pressed while attaching the USB cable
• Then flash Betaflight as usual with the Betaflight-configurator