运动捕捉（MoCap）

运动捕捉（MoCap）是一种 计算机视觉 (opens new window) 技术， 用于使用 外部定位机制估算无人机 3D 姿态 （位置和方向）。 It is commonly used to navigate a vehicle in situations where GPS is absent (e.g. indoors), and provides position relative to a local coordinate system.

MoCap 系统最常使用红外相机检测运动，但也可以使用其他类型的相机，激光雷达或者超宽带 （UWB）。

注解

MoCap is conceptually similar to Visual Inertial Odometry (VIO). 主要区别在于，在 VIO 中，视觉系统运行在无人机上。 额外还需要利用无人机上 IMU 提供速度信息。

MoCap 资源

有关 MoCap 的信息，请参阅：

• 使用视觉或运动捕捉系统进行位置估计。
• Flying with Motion Capture (VICON, Optitrack).
• EKF > 外部视觉系统